tag:blogger.com,1999:blog-58378410099412600152024-02-07T13:24:55.426-08:00Control Ileo bravohttp://www.blogger.com/profile/13681722859946211004noreply@blogger.comBlogger7125tag:blogger.com,1999:blog-5837841009941260015.post-1577995595050355922012-06-08T13:36:00.005-07:002012-06-08T13:36:56.319-07:00Colaboratorio 2 LEGO<br />
<div align="center" class="MsoNormal" style="margin-bottom: 0.0001pt; text-align: center;">
<b><span lang="ES-CO" style="font-family: "Times New Roman","serif"; font-size: 20.0pt; mso-bidi-font-size: 11.0pt;"><span style="color: #3d85c6;">CONTROL
1 – COLABORATORIO 3<o:p></o:p></span></span></b></div>
<div align="center" class="MsoNormal" style="margin-bottom: 0.0001pt; text-align: center;">
<span lang="ES-CO" style="font-family: "Times New Roman","serif";"><span style="color: #3d85c6;">Juan Luis
Buitrago Díaz, Leonard Bravo<o:p></o:p></span></span></div>
<div align="center" class="MsoNormal" style="margin-bottom: 0.0001pt; text-align: center;">
<span lang="ES-CO" style="font-family: "Times New Roman","serif";"><span style="color: #3d85c6;">Programa
de Ingeniería Electrónica, Universidad del Magdalena<o:p></o:p></span></span></div>
<div align="center" class="MsoNormal" style="margin-bottom: 0.0001pt; text-align: center;">
<span lang="ES-CO" style="font-family: "Times New Roman","serif";"><span style="color: #3d85c6;">Santa
Marta D.T.H.C., Colombia<o:p></o:p></span></span></div>
<div align="center" class="MsoNormal" style="margin-bottom: 0.0001pt; text-align: center;">
<span lang="ES-CO" style="font-family: "Times New Roman","serif";"><span style="color: #3d85c6;">Jlbd89@hotmail.com,
leonbravo_72@hotmail.com<o:p></o:p></span></span></div>
<div class="MsoNormal">
<br /></div>
<div class="MsoListParagraph" style="mso-list: l0 level1 lfo1; text-indent: -18.0pt;">
<!--[if !supportLists]--><span style="color: #3d85c6;"><b><span lang="ES-CO">1.<span style="font-size: 7pt; font-weight: normal;"> </span></span></b><!--[endif]--><b><span lang="ES-CO">COMPARACIÓN DE
CONTROLADORES EN EL CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC<o:p></o:p></span></b></span></div>
<div class="MsoNormal">
<b><span lang="ES-CO"><span style="color: #3d85c6;">CONTROL
PROPORCIONAL<o:p></o:p></span></span></b></div>
<div class="MsoNormal">
<b><span lang="ES-CO"><span style="color: #3d85c6;"><br /></span></span></b></div>
<div class="MsoNormal" style="text-align: justify;">
<span lang="ES-CO"><span style="color: #3d85c6;">Un controlador
proporcional calcula la diferencia entre la señal de variable de proceso y la
señal de setpoint, conocido como error.
Este valor representa cuanto el proceso se está desviando del valor del setpoint,
y puede ser calculado como SP-PV o como PV-SP, dependiendo si es que o no el
controlador tiene que producir un incremento en su señal de salida para causar
un incremento en la variable de proceso, o tener un decremento en su señal de
salida para hacer de igual manera un incremento de PV (variable de proceso).</span></span></div>
<div class="MsoNormal" style="text-align: justify;">
<span lang="ES-CO"><span style="color: #3d85c6;">Los
controladores proporcionales nos dan a opción de decirle que tan “sensible”
deseamos que el controlador se comporte ente cambios en la variable de proceso
(PV) y setpoint (SP). Entonces aquí, nosotros programamos al controlador para
cualquier nivel de agresividad del controlador. La ganancia (Kp) de un
controlador es algo que podemos alterar, en controladores analógicos tomara la
forma de un potenciómetro, en sistemas de control digitales será un parámetro
programable.</span></span></div>
<div class="MsoNormal" style="background: white; line-height: 17.25pt; margin-bottom: 3.75pt; margin-left: 0cm; margin-right: 0cm; margin-top: 3.75pt; text-align: justify;">
<span lang="ES-CO"><span style="color: #3d85c6;">Normalmente
el valor de la ganancia deberá ser fijada entre un valor infinito y
cero (para valores de ganancia infinito y zero estaríamos hablando de
un control on/off simple prácticamente). Cuanta ganancia necesita
un controlador depende del proceso y todos los otros instrumentos del lazo
de control.<o:p></o:p></span></span></div>
<div class="MsoNormal" style="background: white; line-height: 17.25pt; margin-bottom: 3.75pt; margin-left: 0cm; margin-right: 0cm; margin-top: 3.75pt; text-align: justify;">
<span lang="ES-CO"><span style="color: #3d85c6;"> Si
la ganancia es fijada demasiada alta, habrá oscilaciones de PV a ante
un nuevo valor de setpoint.<o:p></o:p></span></span></div>
<div class="MsoNormal" style="background: white; line-height: 17.25pt; margin-bottom: 3.75pt; margin-left: 0cm; margin-right: 0cm; margin-top: 3.75pt; text-align: justify;">
<span lang="ES-CO"><span style="color: #3d85c6;"><br /></span></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhQ1UtqEBiD-1w7hbKB6Jm9e8VrqsqgbvJbmaWvxfuUFl153Mrvl1XqsXr9p6j2wMOvkIJQaMOcZNlfS2QtwXI8WYRpuqtyKuh8Dp4yCrYUFbswSpGiOnNP-MYK765UGixq5EzkdvZ3EyA/s1600/y.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><span style="color: #3d85c6;"><img border="0" height="199" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhQ1UtqEBiD-1w7hbKB6Jm9e8VrqsqgbvJbmaWvxfuUFl153Mrvl1XqsXr9p6j2wMOvkIJQaMOcZNlfS2QtwXI8WYRpuqtyKuh8Dp4yCrYUFbswSpGiOnNP-MYK765UGixq5EzkdvZ3EyA/s320/y.jpg" width="320" /></span></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjsYotf_d4cs4NkL1MCLidWY4fxi9XEJbk0C-78aFiwZapYmijbRJJul7or5nXiD5utliTeO8csSfNgC6ag2aV7O1C24wUknv6nrnfmNWH6_sOj3SEZZh3AVGrykAmsefvl5nta6B7q7wU/s1600/y.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><span style="color: #3d85c6;"><img border="0" height="199" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjsYotf_d4cs4NkL1MCLidWY4fxi9XEJbk0C-78aFiwZapYmijbRJJul7or5nXiD5utliTeO8csSfNgC6ag2aV7O1C24wUknv6nrnfmNWH6_sOj3SEZZh3AVGrykAmsefvl5nta6B7q7wU/s320/y.jpg" width="320" /></span></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<span style="color: #3d85c6;"><br /></span></div>
<div class="MsoNormal" style="background-color: white; background-position: initial initial; background-repeat: initial initial; margin: 3.75pt 0cm; text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;"><span lang="ES-CO"></span></span></div>
<div class="MsoNormal" style="background-color: white; line-height: 17.25pt; margin: 3.75pt 0cm; text-align: justify;">
<span lang="ES-CO"><span style="color: #3d85c6;">Con
control proporcional, la única manera de obtener una respuesta de acción
rápida ante cambios de setpoint o “perturbaciones” en el proceso es fijar
una ganancia constante lo suficientemente alta hasta la aparición del
algún “overshoot” o sobre impulso:<o:p></o:p></span></span></div>
<div class="MsoNormal" style="background-color: white; line-height: 17.25pt; margin: 3.75pt 0cm;">
<span lang="ES-CO"><span style="color: #3d85c6;"><br /></span></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; line-height: 17.25pt; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhAv0vRl57b-6wF3zilT2O4c-FHvw7YBoz8Of1sAn_FjZ0MaEOuTrQynzny3SvpfJS7ybGIlM3BlLjUYLF7LBoi9pK-uheMAsXHLWF1Y2_P884Bgn96mC1Re2NBRrhKZxDSsN8h0mxcpko/s1600/y.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><span style="color: #3d85c6;"><img border="0" height="199" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhAv0vRl57b-6wF3zilT2O4c-FHvw7YBoz8Of1sAn_FjZ0MaEOuTrQynzny3SvpfJS7ybGIlM3BlLjUYLF7LBoi9pK-uheMAsXHLWF1Y2_P884Bgn96mC1Re2NBRrhKZxDSsN8h0mxcpko/s320/y.jpg" width="320" /></span></a></div>
<div class="MsoNormal" style="background-color: white; background-position: initial initial; background-repeat: initial initial; line-height: 17.25pt; margin: 3.75pt 0cm;">
<span style="color: #3d85c6;"><span lang="ES-CO"></span></span></div>
<div class="MsoNormal" style="background-color: white; line-height: 17.25pt; margin: 3.75pt 0cm; text-align: justify;">
<span lang="ES-CO"><span style="color: #3d85c6;">Un aspecto innecesariamente confuso del
control proporcional es la existencia de dos maneras completamente
diferentes de expresar la “agresividad” de la acción proporcional. En la
ecuación mostrada anteriormente, el grado de acción proporcional fue
especificado por la constante Kp llamada ganancia. Sin embargo, hay otra
manera de expresar la “sensibilidad” de la acción proporcional, y que es
la inversa de la ganancia llamada Banda Proporcional(BP):<o:p></o:p></span></span></div>
<div class="MsoNormal" style="background-color: white; background-position: initial initial; background-repeat: initial initial; line-height: 17.25pt; margin: 3.75pt 0cm;">
<br /></div>
<div align="center" class="MsoNormal" style="background: white; line-height: 17.25pt; margin-bottom: .0001pt; margin-bottom: 0cm; text-align: center;">
<span lang="ES-CO"><span style="color: #3d85c6;">Kp =<span style="border: none windowtext 1.0pt; mso-border-alt: none windowtext 0cm; padding: 0cm;"> </span>1/PB; <span style="border: none windowtext 1.0pt; mso-border-alt: none windowtext 0cm; padding: 0cm;"> </span>PB = 1/Kp <o:p></o:p></span></span></div>
<div align="center" class="MsoNormal" style="background: white; line-height: 17.25pt; margin-bottom: .0001pt; margin-bottom: 0cm; text-align: center;">
<br /></div>
<div align="center" class="MsoNormal" style="background: white; line-height: 17.25pt; margin-bottom: .0001pt; margin-bottom: 0cm; text-align: center;">
<br /></div>
<div class="MsoNormal" style="background-color: white; line-height: 17.25pt; margin-bottom: 0.0001pt; text-align: justify;">
<b><span lang="ES-CO"><span style="color: #3d85c6;">ACCIÓN DE CONTROL PROPORCIONAL DERIVATIVA <o:p></o:p></span></span></b></div>
<span style="color: #3d85c6;"><div style="text-align: justify;">
<span style="background-color: white; line-height: 17.25pt;">La acción de control proporcional derivativa (PD) genera una señal que
es resultado de la combinación de la acción proporcional y la acción derivativa
conjuntamente.</span> </div>
<o:p></o:p></span><br />
<div class="MsoNormal" style="background-color: white; background-position: initial initial; background-repeat: initial initial; line-height: 17.25pt; margin: 3.75pt 0cm;">
<span lang="ES-CO"><span style="color: #3d85c6;"><br /></span></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; line-height: 17.25pt; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhfank2MITM8hkQxl6QtnLbCpYhB0kYQXVzIUE8YX6UTBQiWKriAagDy-GvGNkRTBx0M9AqNcOI59p4tH8SNniz47ayN_rLnQF30gopJhG3Zdfz7craH82rpNeCezvkiR-OpNAk5hyY0KA/s1600/y.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><span style="color: #3d85c6;"><img border="0" height="60" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhfank2MITM8hkQxl6QtnLbCpYhB0kYQXVzIUE8YX6UTBQiWKriAagDy-GvGNkRTBx0M9AqNcOI59p4tH8SNniz47ayN_rLnQF30gopJhG3Zdfz7craH82rpNeCezvkiR-OpNAk5hyY0KA/s320/y.jpg" width="320" /></span></a></div>
<div class="MsoNormal" style="background-color: white; background-position: initial initial; background-repeat: initial initial; line-height: 17.25pt; margin: 3.75pt 0cm;">
<span lang="ES-CO"><span lang="ES-CO" style="font-family: "Calibri","sans-serif"; font-size: 11.0pt; line-height: 115%; mso-ansi-language: ES-CO; mso-ascii-theme-font: minor-latin; mso-bidi-font-size: 10.0pt; mso-bidi-language: AR-SA; mso-bidi-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: "Times New Roman"; mso-fareast-language: ES-CO; mso-hansi-theme-font: minor-latin;"><span style="color: #3d85c6;">Donde Td es el tiempo derivativo.</span></span></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; line-height: 17.25pt; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEi5ujBjheh_O5H3Go2TMsvIRyJuz1egGOsbfDyWuIB4uyLhoXR9_XGowI4xBUtx4lzrygicBYCb6LPn7cLiZ0ICQ8JMm1aznEaekxA0YL_kdWJy-AYHGmPV95P63XN7Wdj9Y8f68oEtp50/s1600/y.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><span style="color: #3d85c6;"><img border="0" height="66" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEi5ujBjheh_O5H3Go2TMsvIRyJuz1egGOsbfDyWuIB4uyLhoXR9_XGowI4xBUtx4lzrygicBYCb6LPn7cLiZ0ICQ8JMm1aznEaekxA0YL_kdWJy-AYHGmPV95P63XN7Wdj9Y8f68oEtp50/s320/y.jpg" width="320" /></span></a></div>
<div class="MsoNormal" style="background-color: white; background-position: initial initial; background-repeat: initial initial; line-height: 17.25pt; margin: 3.75pt 0cm;">
<span lang="ES-CO"><span style="color: #3d85c6;"><span lang="ES-CO" style="font-family: "Calibri","sans-serif"; font-size: 11.0pt; line-height: 115%; mso-ansi-language: ES-CO; mso-ascii-theme-font: minor-latin; mso-bidi-font-size: 10.0pt; mso-bidi-language: AR-SA; mso-bidi-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: "Times New Roman"; mso-fareast-language: ES-CO; mso-hansi-theme-font: minor-latin;"></span></span></span></div>
<div class="MsoNormal" style="background-color: white; background-position: initial initial; background-repeat: initial initial; line-height: 17.25pt; margin-bottom: 0.0001pt;">
<br /></div>
<div class="MsoNormal" style="background-color: white; background-position: initial initial; background-repeat: initial initial; line-height: 17.25pt; margin-bottom: 0.0001pt;">
<span lang="ES-CO"><span style="color: #3d85c6;">La estructura en diagrama de bloques: <o:p></o:p></span></span></div>
<br />
<div class="separator" style="clear: both; line-height: 17.25pt; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEh3jZS_8JfgifMlIxteato-wfJhkAW36GODTJK2fWMNed0f_Gg8D1-UQ049ycehBgcwbWXTdqtLHkUNz6ZHOY-B6w_FG9S6pG6eZ8IDYlH96_2_1E1rZDvqTfurAQmJqMlKeUM4xKw_5sw/s1600/y.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><span style="color: #3d85c6;"><img border="0" height="180" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEh3jZS_8JfgifMlIxteato-wfJhkAW36GODTJK2fWMNed0f_Gg8D1-UQ049ycehBgcwbWXTdqtLHkUNz6ZHOY-B6w_FG9S6pG6eZ8IDYlH96_2_1E1rZDvqTfurAQmJqMlKeUM4xKw_5sw/s320/y.jpg" width="320" /></span></a></div>
<div class="MsoNormal" style="background-color: white; background-position: initial initial; background-repeat: initial initial; line-height: 17.25pt; margin: 3.75pt 0cm;">
<span style="background-color: white; color: #3d85c6; line-height: 17.25pt; text-align: justify;">El control proporcional derivativo proporciona al sistema una mayor
estabilidad relativa que se traduce en una respuesta transitoria con menor
sobre impulso. Sin embargo, cuando la influencia del control es muy grande, el
sistema de control tiende a ofrecer una respuesta excesivamente lenta.</span></div>
<div class="MsoNormal" style="background-color: white; line-height: 17.25pt; margin-bottom: 0.0001pt; text-align: justify;">
<span lang="ES-CO"><span style="color: #3d85c6;">En el control derivativo, en
cuanto a la señal de error empieza a cambiar, existe la posibilidad de que el controlador produzca una salida de gran magnitud, ya que es proporcional a la
rapidez con que cambia la señal de error y no por su valor.<o:p></o:p></span></span></div>
<div class="MsoNormal" style="background-color: white; background-position: initial initial; background-repeat: initial initial; line-height: 17.25pt; margin-bottom: 0.0001pt;">
<span lang="ES-CO"><span style="color: #3d85c6;"><br /></span></span></div>
<br />
<div class="separator" style="clear: both; line-height: 17.25pt; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhOSACFMYXloBGKOVTt1l7Kg3qZJmHMk6S_uh0ifhSiqruWHgke5Heo5DyEtOJeLMS-jskTIY-EzNfytnpPNk-pbbM89doC8G9V1vJJ8AclHiEKMtwWVcxNEJVHhwQ784asAb9uzwzkEOg/s1600/y.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><span style="color: #3d85c6;"><img border="0" height="277" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhOSACFMYXloBGKOVTt1l7Kg3qZJmHMk6S_uh0ifhSiqruWHgke5Heo5DyEtOJeLMS-jskTIY-EzNfytnpPNk-pbbM89doC8G9V1vJJ8AclHiEKMtwWVcxNEJVHhwQ784asAb9uzwzkEOg/s320/y.jpg" width="320" /></span></a></div>
<div class="MsoNormal" style="background-color: white; background-position: initial initial; background-repeat: initial initial; line-height: 17.25pt; margin: 3.75pt 0cm;">
<span style="color: #3d85c6;"><span lang="ES-CO"></span></span></div>
<div class="MsoNormal" style="background-color: white; line-height: 17.25pt; margin-bottom: 0.0001pt; text-align: justify;">
<span lang="ES-CO"><span style="color: #3d85c6;">El control PD es un control con alta sensibilidad. Su desventaja radica
en que amplifica señales de ruido y puede producir un efecto de saturación en
el acondicionador.<o:p></o:p></span></span></div>
<div class="MsoNormal" style="background-color: white; line-height: 17.25pt; margin-bottom: 0.0001pt; text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;"><span lang="ES-CO"><o:p> </o:p></span><span style="background-color: white; line-height: 17.25pt;"> </span></span></div>
<div class="MsoNormal" style="background-color: white; line-height: 17.25pt; margin-bottom: 0.0001pt; text-align: justify;">
<b><span lang="ES-CO"><span style="color: #3d85c6;">PROCEDIMIENTO:<o:p></o:p></span></span></b></div>
<div class="MsoNormal" style="background-color: white; line-height: 17.25pt; margin-bottom: 0.0001pt; text-align: justify;">
<br /></div>
<div class="MsoNormal" style="background-color: white; line-height: 17.25pt; margin-bottom: 0.0001pt; text-align: justify;">
<span lang="ES-CO"><span style="color: #3d85c6;">Conociendo previamente la teoría básica que se refiere a la acción de
control proporcional y a la acción de
control proporcional derivativa, se procedió a realizar los ejemplos
correspondientes a las acciones
anteriormente mencionadas, utilizando el LEGO Mindstorm, para poder
observar prácticamente el efecto de los controladores sobre la velocidad del
motor DC del dispositivo.<o:p></o:p></span></span></div>
<br />
<div class="separator" style="clear: both; line-height: 17.25pt; text-align: center;">
<span style="color: #3d85c6; margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEik52GVM_VINieT_weGxY-Tre2udju1pWUVVr4LpwlZ1rnUq60Xx8IvtofHwHDWNzvqRUTbKmb0kh53gQRds9Lf2RYX1a_jc78jMSwTVguWsZb8q_nJsibnNUqv_Bjs036JxwN5LQa36LE/s1600/y.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEik52GVM_VINieT_weGxY-Tre2udju1pWUVVr4LpwlZ1rnUq60Xx8IvtofHwHDWNzvqRUTbKmb0kh53gQRds9Lf2RYX1a_jc78jMSwTVguWsZb8q_nJsibnNUqv_Bjs036JxwN5LQa36LE/s1600/y.jpg" /></a></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; line-height: 17.25pt; text-align: center;">
<br /></div>
<div class="MsoNormal" style="background-color: white; line-height: 17.25pt; margin: 3.75pt 0cm; text-align: justify;">
<span lang="ES-CO"><span style="color: #3d85c6;">Primero se implementó la utilización de un controlador solamente
proporcional, aunque el bloque que se utiliza es un PID, en los parámetros de
este se pueden editar las constantes y deshabilitar la acción integral y
derivativa.<o:p></o:p></span></span></div>
<div class="MsoNormal" style="background-color: white; line-height: 17.25pt; margin: 3.75pt 0cm; text-align: justify;">
<span lang="ES-CO"><span style="color: #3d85c6;"><br /></span></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; line-height: 17.25pt; text-align: center;">
<span style="color: #3d85c6; margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEj_qFve0bA2bWqmz_YveFomaEzAMenp3xtJU0b2Zra-WHNgow2lW1183odxMMDbWKXHhHI_4zGrurveLN_us0czNjyB9CxxsFSMzIEul2LMcaL1opZj86KFLOuDXy35hsPxBZZMlzkxuSc/s1600/y.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="269" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEj_qFve0bA2bWqmz_YveFomaEzAMenp3xtJU0b2Zra-WHNgow2lW1183odxMMDbWKXHhHI_4zGrurveLN_us0czNjyB9CxxsFSMzIEul2LMcaL1opZj86KFLOuDXy35hsPxBZZMlzkxuSc/s320/y.jpg" width="320" /></a></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; line-height: 17.25pt; text-align: center;">
<br /></div>
<div class="MsoNormal" style="background-color: white; background-position: initial initial; background-repeat: initial initial; line-height: 17.25pt; margin: 3.75pt 0cm;">
<span style="color: #3d85c6;"><span lang="ES-CO"></span></span></div>
<div class="MsoNormal" style="text-align: justify;">
<span lang="ES-CO" style="line-height: 115%; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-font-size: 10.0pt; mso-bidi-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: "Times New Roman"; mso-fareast-language: ES-CO;"><span style="color: #3d85c6;"> Teniendo en cuenta el ejemplo que
se encuentra en la librería de Matlab se procedió a realizar la programación en simulink para el control de
los motores DC del LEGO bajo la acción del controlador proporcional previamente
establecido.<o:p></o:p></span></span></div>
<div class="MsoNormal" style="text-align: justify;">
<span lang="ES-CO" style="line-height: 115%; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-font-size: 10.0pt; mso-bidi-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: "Times New Roman"; mso-fareast-language: ES-CO;"><span style="color: #3d85c6;">Primero se introduce un bloque de referencia que le indicara un set point al controlador
del programa:<o:p></o:p></span></span></div>
<div class="MsoNormal">
<span lang="ES-CO" style="line-height: 115%; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-font-size: 10.0pt; mso-bidi-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: "Times New Roman"; mso-fareast-language: ES-CO;"><span style="color: #3d85c6;"><br /></span></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<span style="color: #3d85c6; margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjfsW9sVYuzm4Um1zRwa5CHGfYwshVABrV56oHQlRVsppELynRlDh-niMlg1O5cLXSaB4r8ZC6bfZtQZTJ46mS9_jXPeinsMg56huy1kzQXTvDRvWDnymUOBkR5dtFU4ZO8r4FqRED_3GY/s1600/y.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjfsW9sVYuzm4Um1zRwa5CHGfYwshVABrV56oHQlRVsppELynRlDh-niMlg1O5cLXSaB4r8ZC6bfZtQZTJ46mS9_jXPeinsMg56huy1kzQXTvDRvWDnymUOBkR5dtFU4ZO8r4FqRED_3GY/s1600/y.jpg" /></a></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<br /></div>
<div class="MsoNormal">
<span lang="ES-CO" style="line-height: 115%; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-font-size: 10.0pt; mso-bidi-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: "Times New Roman"; mso-fareast-language: ES-CO;"><span style="color: #3d85c6;">Luego se
introducen los datos al bloque del controladror PID:<o:p></o:p></span></span></div>
<div class="MsoNormal">
<span lang="ES-CO" style="line-height: 115%; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-font-size: 10.0pt; mso-bidi-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: "Times New Roman"; mso-fareast-language: ES-CO;"><span style="color: #3d85c6;"><br /></span></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<span style="color: #3d85c6; margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgsE4Bss-lhZH4hv_lVlJepwWmuVRb5vYhmXCvUSiyDsEsGYhWCpbv2UNzSPIWdZbOsgxVHQmYPWiKb6mDc8Qju9ANUmlbm-av2EZUFX9q1vxeFJeIqXoN9zZ1TxC66-DEfqd-J867kwMs/s1600/y.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgsE4Bss-lhZH4hv_lVlJepwWmuVRb5vYhmXCvUSiyDsEsGYhWCpbv2UNzSPIWdZbOsgxVHQmYPWiKb6mDc8Qju9ANUmlbm-av2EZUFX9q1vxeFJeIqXoN9zZ1TxC66-DEfqd-J867kwMs/s1600/y.jpg" /></a></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<br /></div>
<div class="MsoNormal" style="text-align: justify;">
<span lang="ES-CO" style="line-height: 115%; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-font-size: 10.0pt; mso-bidi-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: "Times New Roman"; mso-fareast-language: ES-CO;"><span style="color: #3d85c6;">Después de esto se debe introducir un bloque que convierta los datos de
formato doble de la salida del controlador PID
a datos de formato de 8 bits que son con los que trabajan los motores DC
del LEGO:<o:p></o:p></span></span></div>
<div class="MsoNormal" style="text-align: justify;">
<span lang="ES-CO" style="line-height: 115%; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-font-size: 10.0pt; mso-bidi-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: "Times New Roman"; mso-fareast-language: ES-CO;"><span style="color: #3d85c6;"><br /></span></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<span style="color: #3d85c6; margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEglKL4a7S_iW-ioGbu16RngiP4INHNI_AcnRCcLqv2bwhTZe6aWDY-0VHdh_MS7gL0UJ3Qq4DBWSk9OTSWfRwHAmaJAAC3rHCA_xGqDDy5oYGE0Bq_3XuN6NGbFysFRmWcUf-ynKz0PKAo/s1600/y.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEglKL4a7S_iW-ioGbu16RngiP4INHNI_AcnRCcLqv2bwhTZe6aWDY-0VHdh_MS7gL0UJ3Qq4DBWSk9OTSWfRwHAmaJAAC3rHCA_xGqDDy5oYGE0Bq_3XuN6NGbFysFRmWcUf-ynKz0PKAo/s1600/y.jpg" /></a></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<br /></div>
<div class="MsoNormal" style="text-align: justify;">
<span lang="ES-CO" style="line-height: 115%; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-font-size: 10.0pt; mso-bidi-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: "Times New Roman"; mso-fareast-language: ES-CO;"><span style="color: #3d85c6;">Las salidas del circuito son representadas por los motores DC del
dispositivo, que en matlab se simbolizan con el siguiente bloque:<o:p></o:p></span></span></div>
<br />
<div class="separator" style="clear: both; line-height: 17.25pt; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEg7EM4-3UUK21L0BLbCYkXehSsH4BvDnt3v-nsNPXEgvsFmHafmhiBUsDKsgDGvTggnzxQnuovWNzGqSEctwcSfk0I0r2aBI8HlHz2oHft9NYPJi28Gl1RVJEIU49jJ8rCTlMQ9mfysMlE/s1600/y.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><span style="color: #3d85c6;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEg7EM4-3UUK21L0BLbCYkXehSsH4BvDnt3v-nsNPXEgvsFmHafmhiBUsDKsgDGvTggnzxQnuovWNzGqSEctwcSfk0I0r2aBI8HlHz2oHft9NYPJi28Gl1RVJEIU49jJ8rCTlMQ9mfysMlE/s1600/y.jpg" /></span></a></div>
<div class="MsoNormal" style="background-color: white; background-position: initial initial; background-repeat: initial initial; line-height: 17.25pt; margin: 3.75pt 0cm;">
<span style="color: #3d85c6;"><span lang="ES-CO"></span></span></div>
<div align="center" class="MsoNormal" style="text-align: center;">
<br /></div>
<div class="MsoNormal" style="text-align: justify;">
<span lang="ES-CO" style="line-height: 115%; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-font-size: 10.0pt; mso-bidi-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: "Times New Roman"; mso-fareast-language: ES-CO;"><span style="color: #3d85c6;">Finalmente
se debe tener una realimentación el sistema que contribuya a la estabilidad de
este, por lo tanto se introduce un bloque
que compara la velocidad actual del motor, con la velocidad anterior de
este, esto se introduce al bloque del controlador PID para que la acción sea
exitosa.<o:p></o:p></span></span></div>
<div class="MsoNormal" style="text-align: justify;">
<span lang="ES-CO" style="line-height: 115%; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-font-size: 10.0pt; mso-bidi-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: "Times New Roman"; mso-fareast-language: ES-CO;"><span style="color: #3d85c6;"><br /></span></span></div>
<br />
<div class="separator" style="clear: both; line-height: 17.25pt; text-align: center;">
<span style="color: #3d85c6; margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgXMv-fRnh8PhiaS6YXOwiHuLHO-_aa0wNhiWqs5y4pzsrv0pzkZCEPdOYDV4FZohGGszg4Ywh1-EojybPGrUg8n9sJpHupcw5bcL4QOb14LD_xvoBPuJmhwdJ1daq8bupSDd-kbIb3s5E/s1600/y.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgXMv-fRnh8PhiaS6YXOwiHuLHO-_aa0wNhiWqs5y4pzsrv0pzkZCEPdOYDV4FZohGGszg4Ywh1-EojybPGrUg8n9sJpHupcw5bcL4QOb14LD_xvoBPuJmhwdJ1daq8bupSDd-kbIb3s5E/s1600/y.jpg" /></a></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; line-height: 17.25pt; text-align: center;">
<br /></div>
<div class="MsoNormal" style="background-color: white; background-position: initial initial; background-repeat: initial initial; line-height: 17.25pt; margin: 3.75pt 0cm;">
<span style="color: #3d85c6;"><span lang="ES-CO"></span></span></div>
<div class="MsoNormal">
<span lang="ES-CO" style="line-height: 115%; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-font-size: 10.0pt; mso-bidi-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: "Times New Roman"; mso-fareast-language: ES-CO;"><span style="color: #3d85c6;">Finalmente se obtienen el siguiente diagrama de bloques del dispositivo:<o:p></o:p></span></span></div>
<div class="MsoNormal">
<span lang="ES-CO" style="line-height: 115%; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-font-size: 10.0pt; mso-bidi-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: "Times New Roman"; mso-fareast-language: ES-CO;"><span style="color: #3d85c6;"><br /></span></span></div>
<br />
<div class="separator" style="clear: both; line-height: 17.25pt; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiDsvmAhkPCO0zikD2tdhKMGDfeyAZwtMV5wSeddTHv_uTAW5XBBsF8qbueC1WqFLvZ1PQpglGzZfPJmy6z0udwsmdmnb4oTIIJhar2as9yZI32y49tVJiyZOPT8JL-XAp1Zs124wLvhFE/s1600/y.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><span style="color: #3d85c6;"><img border="0" height="250" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiDsvmAhkPCO0zikD2tdhKMGDfeyAZwtMV5wSeddTHv_uTAW5XBBsF8qbueC1WqFLvZ1PQpglGzZfPJmy6z0udwsmdmnb4oTIIJhar2as9yZI32y49tVJiyZOPT8JL-XAp1Zs124wLvhFE/s320/y.jpg" width="320" /></span></a></div>
<div class="MsoNormal" style="background-color: white; margin: 3.75pt 0cm;">
<span style="color: #3d85c6;"><span lang="ES-CO"></span></span></div>
<div class="MsoNormal" style="line-height: 17.25pt;">
<br /></div>
<div class="MsoNormal" style="line-height: 17.25pt;">
<br /></div>
<div class="MsoNormal" style="line-height: 17.25pt; text-align: justify;">
<a href="" name="OLE_LINK19"><span lang="ES-CO" style="line-height: 115%; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-font-size: 10.0pt; mso-bidi-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: "Times New Roman"; mso-fareast-language: ES-CO;"><span style="color: #3d85c6;">Se cargó el programa descrito en el LEGO a través
de la conexión USB del computador y se observó su funcionamiento. Se pudo ver
que los motores bajo la acción del controlador proporcional tuvieron una
respuesta rápida y acelerada, además
se notó que la señal tuvo picos altos,
debido a que el LEGO arranco con gran
fuerza y luego hubo un descenso de velocidad, para después volver a
tomar velocidad, esto puede ser producido por el valor que se le introdujo a la
constante proporcional en el programa, tenía un valor grande, con valores altos en la constante se obtiene
una respuesta rápida, pero puede tener picos en el inicio.<o:p></o:p></span></span></a></div>
<div class="MsoNormal" style="line-height: 17.25pt; text-align: justify;">
<span lang="ES-CO" style="line-height: 115%; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-font-size: 10.0pt; mso-bidi-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: "Times New Roman"; mso-fareast-language: ES-CO;"><span style="color: #3d85c6;">Esto se puede confirmar basándose en los datos obtenidos en
colaboratorios anteriores donde se observa gráficamente el comportamiento del
control proporcional <o:p></o:p></span></span></div>
<div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin-bottom: 0.0001pt; text-align: justify;">
<span lang="ES-CO" style="font-family: "Times New Roman","serif";"><span style="color: #3d85c6;">A continuación se muestran las
gráficas de comportamiento del controlador proporcional, con la función de
transferencia del filtro, utilizando Matlab:<o:p></o:p></span></span></div>
<div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin-bottom: 0.0001pt;">
<span lang="ES-CO" style="font-family: "Times New Roman","serif";"><span style="color: #3d85c6;"><br /></span></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; line-height: 17.25pt; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgMEgd2VVzoMi39FF0UvKNmI101XavMAUfOusmS793X733RklnB2sJO2_L258CkJdm_mbXfKm5k2Zayr3TV7jCqKRnwn9kczqFLcLSIaWKIdcZOnH_HItj5oiKUSqGQ4fuqmRjEwpP6JYg/s1600/y.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><span style="color: #3d85c6;"><img border="0" height="176" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgMEgd2VVzoMi39FF0UvKNmI101XavMAUfOusmS793X733RklnB2sJO2_L258CkJdm_mbXfKm5k2Zayr3TV7jCqKRnwn9kczqFLcLSIaWKIdcZOnH_HItj5oiKUSqGQ4fuqmRjEwpP6JYg/s400/y.jpg" width="400" /></span></a></div>
<div class="MsoNormal" style="margin-bottom: 0.0001pt;">
<span style="color: #3d85c6;"><span lang="ES-CO" style="font-family: 'Times New Roman', serif;"></span></span></div>
<div class="MsoNormal" style="line-height: normal;">
<br /></div>
<div class="MsoNormal" style="line-height: normal; text-align: justify;">
<span lang="ES-CO" style="line-height: 115%; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-font-size: 10.0pt; mso-bidi-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: "Times New Roman"; mso-fareast-language: ES-CO;"><span style="color: #3d85c6;">Después de observar el comportamiento bajo la acción proporcional, se procedió
a realizar la prueba con el control PD. Se estableció el valor para las
constantes proporcional y derivativa en los respectivos bloques de los
controladores.<o:p></o:p></span></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; line-height: normal; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEizKeYM2S6fVhCpOLhI8Ll4IvAbU7s82O86YP8OnOi7wVEkYS086_1gEmhsc-j8a4IIjdgbYJBGNeZ_M2Vb9Yd9_lu2N2u9oozl7CtL1tZd3J2zyHhrG_9frRCT2JvyXER1LdclTgJrApI/s1600/y.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><span style="color: #3d85c6;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEizKeYM2S6fVhCpOLhI8Ll4IvAbU7s82O86YP8OnOi7wVEkYS086_1gEmhsc-j8a4IIjdgbYJBGNeZ_M2Vb9Yd9_lu2N2u9oozl7CtL1tZd3J2zyHhrG_9frRCT2JvyXER1LdclTgJrApI/s1600/y.jpg" /></span></a></div>
<div class="MsoNormal" style="line-height: normal;">
<span lang="ES-CO" style="line-height: 115%; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-font-size: 10.0pt; mso-bidi-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: "Times New Roman"; mso-fareast-language: ES-CO;"><span style="color: #3d85c6;"><br /></span></span></div>
<div class="MsoNormal">
<span style="color: #3d85c6;"><span lang="ES-CO" style="line-height: 115%;"></span></span></div>
<div class="MsoNormal" style="text-align: justify;">
<span lang="ES-CO" style="line-height: 115%; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-font-size: 10.0pt; mso-bidi-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: "Times New Roman"; mso-fareast-language: ES-CO;"><span style="color: #3d85c6;">Se realizó
la programación del resto de bloques necesarios basándose en el ejemplo de Matlab,
y se construyó el programa que realizara la acción de control proporcional
derivativa.<o:p></o:p></span></span></div>
<div class="MsoNormal">
<span lang="ES-CO" style="line-height: 115%; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-font-size: 10.0pt; mso-bidi-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: "Times New Roman"; mso-fareast-language: ES-CO;"><span style="color: #3d85c6;"><br /></span></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<span style="color: #3d85c6; margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEijAQ2xqVl2g80NPhRv0s8we3lp1jvL_WVw8nsX0IEzUHjYxxVkH4kJnG8X67O89724KQJQ36TGZI7nrR2xXVtS9Vj8emi8I-7mHS_PevSRHH13n87s0LLObSDTWkzKRzcSF3vKQsRcG3E/s1600/y.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="296" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEijAQ2xqVl2g80NPhRv0s8we3lp1jvL_WVw8nsX0IEzUHjYxxVkH4kJnG8X67O89724KQJQ36TGZI7nrR2xXVtS9Vj8emi8I-7mHS_PevSRHH13n87s0LLObSDTWkzKRzcSF3vKQsRcG3E/s320/y.jpg" width="320" /></a></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<br /></div>
<div class="MsoNormal" style="text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;"><span lang="ES-CO" style="line-height: 115%; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-font-size: 10.0pt; mso-bidi-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: "Times New Roman"; mso-fareast-language: ES-CO;"><o:p> </o:p></span><span style="background-color: white; line-height: 115%;">Se cargó el programa descrito en el LEGO a través de la conexión USB del
computador y se observó su funcionamiento. Se pudo ver que los motores bajo la
acción del controlador proporcional derivativo</span><span style="background-color: white; line-height: 115%;">
</span><span style="background-color: white; line-height: 115%;">tuvieron una respuesta rápida</span><span style="background-color: white; line-height: 115%;"> </span><span style="background-color: white; line-height: 115%;">y
acelerada, pero un poco menor que la observada bajo la acción del control
proporcional, se sabe que al introducir una constante derivativa, esta ayuda a
corregir los picos generados al inicio por la constante proporcional. Podemos
observar las gráficas obtenidas en colaboratorios previos para la acción
derivativa de donde se puede concluir que el aporte de la constante derivativa
influye en la estabilidad del sistema.</span></span></div>
<div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin-bottom: 0.0001pt; text-align: justify;">
<span lang="ES-CO"><span style="color: #3d85c6;">A continuación se muestran las
gráficas de comportamiento del controlador derivativo, con la función de
transferencia del filtro, utilizando Matlab:<o:p></o:p></span></span></div>
<div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin-bottom: 0.0001pt;">
<span lang="ES-CO"><span style="color: #3d85c6;"><br /></span></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjBCtmvFn9E5-Wp8NFqi21dQRZbgd7c_psYX7XGGbzoUQN5eGATdwwSJYHfFncs47eWz9OihxYGLCQvDlg_rxg_Obj5kRKqEZEd9fUTSNDqWyhUjq5p_f8oWAVDMIw8j-ul4y2uC3aq4w0/s1600/y.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><span style="color: #3d85c6;"><img border="0" height="181" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjBCtmvFn9E5-Wp8NFqi21dQRZbgd7c_psYX7XGGbzoUQN5eGATdwwSJYHfFncs47eWz9OihxYGLCQvDlg_rxg_Obj5kRKqEZEd9fUTSNDqWyhUjq5p_f8oWAVDMIw8j-ul4y2uC3aq4w0/s400/y.jpg" width="400" /></span></a></div>
<div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin-bottom: 0.0001pt;">
<span lang="ES-CO"><span style="color: #3d85c6;"><br /></span></span></div>
<div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin-bottom: 0.0001pt;">
<span lang="ES-CO"><span style="color: #3d85c6;"><br /></span></span></div>
<div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin-bottom: 0.0001pt;">
<span lang="ES-CO"><span style="color: #3d85c6;"><br /></span></span></div>
<div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin-bottom: 0.0001pt;">
<span lang="ES-CO"><span style="color: #3d85c6;"><br /></span></span></div>
<div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin-bottom: 0.0001pt;">
<span style="color: #3d85c6;"><span lang="ES-CO"></span></span></div>
<div class="MsoListParagraph" style="text-align: justify; text-indent: -18pt;">
<!--[if !supportLists]--><span style="color: #3d85c6;"><b><span lang="ES-CO" style="line-height: 115%; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-font-size: 10.0pt; mso-bidi-theme-font: minor-latin; mso-fareast-language: ES-CO;">1 2.<span style="font-family: 'Times New Roman'; font-size: 7pt; font-weight: normal; line-height: normal;">
</span></span></b><!--[endif]--><b><span lang="ES-CO" style="line-height: 115%; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-font-size: 10.0pt; mso-bidi-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: "Times New Roman"; mso-fareast-language: ES-CO;">COMPARACIÓN DE CONTROLADORES EN EL SEGUIDOR DE
LÍNEA<o:p></o:p></span></b></span></div>
<div class="MsoNormal" style="text-align: justify;">
<span lang="ES-CO" style="line-height: 115%; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-font-size: 10.0pt; mso-bidi-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: "Times New Roman"; mso-fareast-language: ES-CO;"><span style="color: #3d85c6;">Para la realización de esta actividad se nos hozo imposible ya que el
lego mindstorms con que contamos en el laboratorio no posee el respectivo
sensor para la realización de esta actividad el lego adquirido posee los
siguientes sensores <o:p></o:p></span></span></div>
<div class="MsoNormal">
<span lang="ES-CO" style="line-height: 115%; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-font-size: 10.0pt; mso-bidi-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: "Times New Roman"; mso-fareast-language: ES-CO;"><span style="color: #3d85c6;"><br /></span></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiSLXx0AieA7Hq_Lp8HyGblrqJ3cHABgRiB89Xfl0fzArWPKdoO7SOaUpancPLK2n1NMaAUn4UN4C0FentcYJRb9Nr4xXBYMBT-UB5mGT0h7Uxe-FmNwb-9McvsCLK455sFTq_PMiLy_pM/s1600/y.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><span style="color: #3d85c6;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiSLXx0AieA7Hq_Lp8HyGblrqJ3cHABgRiB89Xfl0fzArWPKdoO7SOaUpancPLK2n1NMaAUn4UN4C0FentcYJRb9Nr4xXBYMBT-UB5mGT0h7Uxe-FmNwb-9McvsCLK455sFTq_PMiLy_pM/s1600/y.jpg" /></span></a></div>
<div class="MsoNormal">
<span lang="ES-CO" style="line-height: 115%; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-font-size: 10.0pt; mso-bidi-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: "Times New Roman"; mso-fareast-language: ES-CO;"><span style="color: #3d85c6;"><br /></span></span></div>
<div class="MsoNormal">
<span lang="ES-CO" style="line-height: 115%; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-font-size: 10.0pt; mso-bidi-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: "Times New Roman"; mso-fareast-language: ES-CO;"><span lang="ES-CO" style="font-family: "Calibri","sans-serif"; font-size: 11.0pt; line-height: 115%; mso-ansi-language: ES-CO; mso-ascii-theme-font: minor-latin; mso-bidi-font-size: 10.0pt; mso-bidi-language: AR-SA; mso-bidi-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: "Times New Roman"; mso-fareast-language: ES-CO; mso-hansi-theme-font: minor-latin;"><span style="color: #3d85c6;">Los cuales no le proporcionan la suficiente
información al sistema para poder seguir
una línea, de color negro, el sensor que se necesita es el siguiente</span></span></span></div>
<div class="MsoNormal">
<span lang="ES-CO" style="line-height: 115%; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-font-size: 10.0pt; mso-bidi-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: "Times New Roman"; mso-fareast-language: ES-CO;"><span lang="ES-CO" style="font-family: "Calibri","sans-serif"; font-size: 11.0pt; line-height: 115%; mso-ansi-language: ES-CO; mso-ascii-theme-font: minor-latin; mso-bidi-font-size: 10.0pt; mso-bidi-language: AR-SA; mso-bidi-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: "Times New Roman"; mso-fareast-language: ES-CO; mso-hansi-theme-font: minor-latin;"><span style="color: #3d85c6;"><br /></span></span></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<span style="color: #3d85c6; margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEj4tJPtB0F53-u5jLivWsnhkBcZLKJKb6x78KswokXivJj3qDumn3Rvkdgm-mh4QppvVG8ZjxEbL2FjKzkhf8RfaiWlC7Hqo_Arv4mAFZmO6eH9G1KgL1KfgBhJdfXjHxiRUJPB6lC8ENI/s1600/y.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEj4tJPtB0F53-u5jLivWsnhkBcZLKJKb6x78KswokXivJj3qDumn3Rvkdgm-mh4QppvVG8ZjxEbL2FjKzkhf8RfaiWlC7Hqo_Arv4mAFZmO6eH9G1KgL1KfgBhJdfXjHxiRUJPB6lC8ENI/s1600/y.jpg" /></a></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<br /></div>
<div class="MsoNormal">
<span lang="ES-CO" style="line-height: 115%; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-font-size: 10.0pt; mso-bidi-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: "Times New Roman"; mso-fareast-language: ES-CO;"><span style="color: #3d85c6;"><span lang="ES-CO" style="font-family: "Calibri","sans-serif"; font-size: 11.0pt; line-height: 115%; mso-ansi-language: ES-CO; mso-ascii-theme-font: minor-latin; mso-bidi-font-size: 10.0pt; mso-bidi-language: AR-SA; mso-bidi-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: "Times New Roman"; mso-fareast-language: ES-CO; mso-hansi-theme-font: minor-latin;"></span></span></span></div>
<div class="MsoNormal" style="text-align: justify;">
<span lang="ES-CO" style="line-height: 115%; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-font-size: 10.0pt; mso-bidi-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: "Times New Roman"; mso-fareast-language: ES-CO;"><span style="color: #3d85c6;">El sensor
anterior se debe adquirir por separado al kit con en que se cuenta en la
universidad, por razón también fue imposible hacer la compilación del ejemplo
que se encuentra en la librería de Matlab para el seguidor de líneas, ya que
utiliza el sensor previamente mencionado. <o:p></o:p></span></span></div>
<div class="MsoNormal">
<br /></div>
<div class="MsoNormal">
<br /></div>
<div class="MsoNormal" style="text-align: justify;">
<br /></div>
<div class="MsoNormal" style="text-align: justify;">
<br /></div>
<div class="MsoNormal" style="text-align: justify;">
<br /></div>
<div class="MsoNormal" style="text-align: center;">
<b><span lang="ES-CO" style="line-height: 115%; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-font-size: 10.0pt; mso-bidi-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: "Times New Roman"; mso-fareast-language: ES-CO;"><span style="color: #3d85c6;">CONCLUCIONES<o:p></o:p></span></span></b></div>
<div class="MsoNormal" style="text-align: justify;">
<b><span lang="ES-CO" style="line-height: 115%; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-font-size: 10.0pt; mso-bidi-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: "Times New Roman"; mso-fareast-language: ES-CO;"><span style="color: #3d85c6;"><br /></span></span></b></div>
<div class="MsoNormal" style="text-align: justify;">
<b><span lang="ES-CO" style="line-height: 115%; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-font-size: 10.0pt; mso-bidi-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: "Times New Roman"; mso-fareast-language: ES-CO;"><span style="color: #3d85c6;"><br /></span></span></b></div>
<div class="MsoNormal" style="text-align: justify;">
<span lang="ES-CO" style="line-height: 115%; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-font-size: 10.0pt; mso-bidi-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: "Times New Roman"; mso-fareast-language: ES-CO;"><span style="color: #3d85c6;">La programación del dispositivo LEGO mindstorms en matlab es sencilla,
hay que tener conceptos básicos sobre el funcionamiento de simulink , y de las
diferentes acciones que realizan los bloques en el programa, el único
inconveniente de la utilización de matlab, es lograr una correcta instalación
de los toolkits necesarios para la operación, en este aspecto si se encontraron
inconvenientes para lograr un correcto funcionamiento.<o:p></o:p></span></span></div>
<div class="MsoNormal" style="text-align: justify;">
<span lang="ES-CO" style="line-height: 115%; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-font-size: 10.0pt; mso-bidi-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: "Times New Roman"; mso-fareast-language: ES-CO;"><span style="color: #3d85c6;">Es bastante sencillo observar a acción de los controladores en un
dispositivo como estos, ya que toda la circuitería y montaje de sensores y
motores se encuentra ya establecida, se puede realizar la programación bajo
simulink y observar rápidamente que cambios se producen bajo la acción de
diferentes controladores, en este caso específicamente sobe el control de
velocidad de los motores DC del dispositivo.<o:p></o:p></span></span></div>
<div class="MsoNormal" style="text-align: justify;">
<span lang="ES-CO" style="line-height: 115%; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-font-size: 10.0pt; mso-bidi-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: "Times New Roman"; mso-fareast-language: ES-CO;"><span style="color: #3d85c6;">Se pudo confirmar los datos obtenidos virtualmente en colaboratorios anteriores
sobre la acción que realizan los controladores en un sistema determinado, se
pudo comprobar que una acción proporcional genera una respuesta rápida con
valores grandes en su magnitud, pero con algunos picos en el inicio, y se pudo
comprobar que una acción derivativa
genera una respuesta más controlada pero un poco más lento, no presenta picos
al inicio.<o:p></o:p></span></span></div>
<div class="MsoNormal" style="text-align: justify;">
<br /></div>
<div class="MsoNormal" style="text-align: justify;">
<span lang="ES-CO" style="line-height: 115%; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-font-size: 10.0pt; mso-bidi-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: "Times New Roman"; mso-fareast-language: ES-CO;"><o:p><span style="color: #3d85c6;"><br /></span></o:p></span></div>
<div class="MsoNormal" style="text-align: justify;">
<span lang="ES-CO" style="line-height: 115%; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-font-size: 10.0pt; mso-bidi-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: "Times New Roman"; mso-fareast-language: ES-CO;"><o:p><span style="color: #3d85c6;"><br /></span></o:p></span></div>
<div class="MsoNormal" style="text-align: justify;">
<span lang="ES-CO" style="line-height: 115%; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-font-size: 10.0pt; mso-bidi-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: "Times New Roman"; mso-fareast-language: ES-CO;"><o:p><span style="color: #3d85c6;"><br /></span></o:p></span></div>
<div class="MsoNormal" style="text-align: center;">
<span style="color: #3d85c6;"><b><span lang="ES-CO" style="line-height: 115%; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-font-size: 10.0pt; mso-bidi-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: "Times New Roman"; mso-fareast-language: ES-CO;">PAGINAS WEB DE REFERENCIA</span></b><span lang="ES-CO" style="line-height: 115%; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-font-size: 10.0pt; mso-bidi-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: "Times New Roman"; mso-fareast-language: ES-CO;"><o:p></o:p></span></span></div>
<div class="MsoListParagraph" style="background-color: white; line-height: 17.25pt; margin-bottom: 0.0001pt; text-align: justify; text-indent: -18pt;">
<span lang="ES-CO"><span style="color: #3d85c6;"><br /></span></span></div>
<div class="MsoListParagraph" style="background-color: white; line-height: 17.25pt; margin-bottom: 0.0001pt; text-align: justify; text-indent: -18pt;">
<span lang="ES-CO"><span style="color: #3d85c6;"><br /></span></span></div>
<div class="MsoListParagraph" style="background-color: white; line-height: 17.25pt; margin-bottom: 0.0001pt; text-align: center; text-indent: -18pt;">
<span lang="ES-CO"><span style="color: #3d85c6;"> h</span></span><span style="background-color: white; line-height: 17.25pt;"><span style="color: #3d85c6;">ttp://www.instrumentacionycontrol.net/es/curso-control-pid-practico/364-el-control-proporcional-definiciones-practicas-y-precisas</span></span></div>
<div class="MsoNormal" style="background-color: white; background-position: initial initial; background-repeat: initial initial; line-height: 17.25pt; margin-bottom: 0.0001pt; text-align: center;">
<br /></div>
<div class="MsoNormal" style="background-color: white; background-position: initial initial; background-repeat: initial initial; line-height: 17.25pt; margin-bottom: 0.0001pt; text-align: center;">
<br /></div>
<div class="MsoNormal" style="background-color: white; background-position: initial initial; background-repeat: initial initial; line-height: 17.25pt; margin-bottom: 0.0001pt; text-align: center;">
<span style="color: #3d85c6;"><span lang="ES-CO">http://es.scribd.com/Maria_Guadalup_1846/d/45482901-Controlador-Proporcional-Derivativo</span><span lang="ES-CO"><o:p></o:p></span></span></div>
<div class="MsoListParagraph" style="background-color: white; line-height: 17.25pt; margin-bottom: 0.0001pt; text-align: center; text-indent: -18pt;">
<!--[if !supportLists]--><span lang="ES-CO"><span style="color: #3d85c6;"> </span></span></div>
<br />leo bravohttp://www.blogger.com/profile/13681722859946211004noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-5837841009941260015.post-37190972931526208872012-06-07T21:22:00.001-07:002012-06-07T21:25:12.670-07:00Lugar Geométrico de las Raíces.<br />
<div class="MsoNormal">
<span style="color: #3d85c6; font-size: large;"><b>Introducción.</b></span></div>
<div class="MsoNormal">
<span style="color: #3d85c6;"><br /></span></div>
<div class="MsoNormal" style="text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;">La ubicación de los polos en
sistemas lineales contiene la información relevante de éste. En efecto, a
partir de ésta se puede concluir de su estabilidad y características dinámicas
y estáticas. En este capítulo se revisa el concepto de Lugar Geométrico de las
Raíces como el gráfico de la ubicación de los polos de un sistema lineal. En
particular, se revisan técnicas para bosquejar esta ubicación a partir de la F. de T. en L.D. como función de un
parámetro del sistema. Normalmente, este parámetro corresponde a la ganancia
del controlador.</span></div>
<div class="MsoNormal" style="text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;"><br /></span></div>
<div class="MsoNormal" style="text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;"><b></b></span></div>
<div class="MsoNormal">
<span style="color: #3d85c6;"><b>RESUMEN DE LAS REGLAS GENERALES PARA CONSTRUIR <b></b></b></span></div>
<div class="MsoNormal" style="display: inline !important;">
<span style="color: #3d85c6;"><b><b>LOS LUGARES GEOMÉTRICOS DE LAS </b></b></span></div>
<span style="color: #3d85c6;"><b>RAÍCES</b></span><br />
<div class="MsoNormal" style="text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;"><br /></span></div>
<div class="MsoNormal" style="text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;"></span></div>
<div class="MsoNormal">
<div style="text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;">Para un sistema complejo en lazo abierto con muchos polos y ceros, puede parecer com-plicado construir una gráfica del lugar geométrico de las raíces, aunque en realidad no es difícil si se aplican las reglas para construir dicho lugar geométrico. Ubicando los puntos y las asíntotas específicos y calculando los ángulos de salida de los polos complejos y los ángulos de llegada a los ceros complejos, podemos construir la forma general de los lugares geométricos de las raíces sin dificultad.</span></div>
</div>
<div class="MsoNormal">
<div style="text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;"><br /></span></div>
</div>
<div class="MsoNormal">
</div>
<div class="MsoNormal">
<div style="text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;">Reglas generales para construir los lugares geométricos de las raíces. Ahora resumiremos las reglas y el procedimiento general para construir los lugares geométricos de las raíces del sistema de la figura</span></div>
</div>
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<span style="color: #3d85c6;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgn6DfPIbd1WHxPRZrloyYN8hF5sZT13IQ2W1HOTgvGZscvLrgqYA6Q1XygaZrIpl1c4qVtvqljd6UGP1_dHpxm685MAM5iXWs9ZTZgOGLW9zBK6_E5Om5-CaNeZmLBjWLuXPWdVXIaV98/s1600/y.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgn6DfPIbd1WHxPRZrloyYN8hF5sZT13IQ2W1HOTgvGZscvLrgqYA6Q1XygaZrIpl1c4qVtvqljd6UGP1_dHpxm685MAM5iXWs9ZTZgOGLW9zBK6_E5Om5-CaNeZmLBjWLuXPWdVXIaV98/s1600/y.jpg" /></a></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;"><br /></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;">Primero, obtenga la ecuación característica 1 + G(s)H(s) = 0</span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;">A continuación, vuelva a ordenar esta ecuación para que el parámetro de interés aparezca como el factor multiplicativo, en la forma</span></div>
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<span style="color: #3d85c6;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEg1sGK7lqkiS7SYrPej_mFlvnPFBZRSmTtYhGSr7XTp1heFxuqQTTz275pi-TogPmJY3ASGYqT1JX44cTxKiyDEg7ggi8Z0v7HMR730h9qM7U8mt3hT8wEVMdQFjh5k0IcOriKBkyivfls/s1600/y.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="59" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEg1sGK7lqkiS7SYrPej_mFlvnPFBZRSmTtYhGSr7XTp1heFxuqQTTz275pi-TogPmJY3ASGYqT1JX44cTxKiyDEg7ggi8Z0v7HMR730h9qM7U8mt3hT8wEVMdQFjh5k0IcOriKBkyivfls/s320/y.jpg" width="320" /></a></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;"><br /></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
<span style="color: #3d85c6;"></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;">En estos análisis, suponemos que el parámetro de interés es la ganancia K, en donde K > 0.</span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;">(Si K < 0, lo cual corresponde al caso de realimentación positiva, debe modificarse la condición de angulo). Sin embargo, observe que el método todavía es aplicable a sistemas con parámetros de interés diferentes a la ganancia.</span></div>
<div class="separator" style="clear: both;">
<span style="color: #3d85c6;"><br /></span></div>
<div class="separator" style="clear: both;">
</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;">1. Ubique los polos y ceros de <span style="text-align: -webkit-auto;">G(s)H(s)</span> en el plano s. Las ramificaciones del lugar geométrico</span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;">de las raíces empiezan en los polos en lazo abierto y terminan en los ceros (ceros finitos o ceros</span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;">en infmito). A partir de la forma factorizada de la función de transferencia en lazo abierto, ubique</span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;">los polos y los ceros en lazo abierto en el plano s. [Observe que los ceros en lazo abierto son los de </span><span style="color: #3d85c6;">G(s)H(s),</span><span style="color: #3d85c6;"> en tanto que los ceros en lazo cerrado son los de G(s) y los polos de H(s)].</span></div>
<div class="separator" style="clear: both;">
<span style="color: #3d85c6;"><br /></span></div>
<div class="separator" style="clear: both;">
</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;">2. Determine los lugares geométricos de las raíces sobre el eje real. Los lugares geométricos </span><span style="color: #3d85c6;">de las raíces sobre el eje real se determinan mediante los polos y los ceros en lazo abierto que se </span><span style="color: #3d85c6;">encuentran sobre él. Los polos y los ceros complejos conjugados de la función de transferencia </span><span style="color: #3d85c6;">en lazo abierto no afectan la ubicación de los lugares geométricos de las raíces sobre el eje real, </span><span style="color: #3d85c6;">porque la contribución del ángulo de un par de polos o ceros complejos conjugados es 360” sobre el eje real. Cada parte del lugar geométrico de las raíces sobre el eje real se extiende sobre </span><span style="color: #3d85c6;">un rango de un polo o cero a otro polo o cero. Al construir los lugares geométricos sobre el eje </span><span style="color: #3d85c6;">real, seleccione un punto en éste. Si la cantidad total de polos y ceros reales a la derecha de este </span><span style="color: #3d85c6;">punto de prueba es impar, este punto se encuentra en el lugar geométrico de las raíces El lugar </span><span style="color: #3d85c6;">geométrico de las raíces y su forma complementaria alternan segmentos a lo largo del eje real.</span></div>
<br />
<div class="separator" style="clear: both;">
<span style="color: #3d85c6;"><br /></span></div>
<div class="separator" style="clear: both;">
</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;">3. Determine las asíntotas de los lugares geométricos de las raíces. Si el punto de prueba </span><span style="color: #3d85c6;"> s se ubica lejos del origen, se considera que no cambia el ángulo de cada cantidad compleja.</span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;">Entonces, un cero en lazo abierto y un polo en lazo abierto cancelan los efectos del otro. </span><span style="color: #3d85c6;">Por tanto, los lugares geométricos de las raíces para valores de muy grandes deben ser asintóticos para líneas rectas cuyos ángulos (pendientes) se obtengan mediante</span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;"><br /></span></div>
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEi0eX-xodHaLbQyIU5FRg4XpbaxkEaCzLfpvXaB_V9gFc8sfhslAgiNXCc7acAeiGWg-YbYESp3s3vmkIizVovvEMdssSy5MurSuysP_3wzLyZaTlvoxy54itCNko00HI-OsGPeK5YmwXc/s1600/y.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="116" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEi0eX-xodHaLbQyIU5FRg4XpbaxkEaCzLfpvXaB_V9gFc8sfhslAgiNXCc7acAeiGWg-YbYESp3s3vmkIizVovvEMdssSy5MurSuysP_3wzLyZaTlvoxy54itCNko00HI-OsGPeK5YmwXc/s640/y.jpg" width="640" /></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<br /></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;">Aquí,k = 0 corresponde a las asíntotas con el ángulo más pequeño con respecto al eje real.</span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;">Aunque k supone una cantidad infinita de valores, conforme aumenta, el ángulo se repite </span><span style="color: #3d85c6;">a sí mismo y la cantidad de asíntotas distintas es n-m.</span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;">Todas las asíntotas intersecan el eje real en un punto que se obtiene del modo siguiente: si se expanden el numerador y el denominador de la función de transferencia en lazo </span><span style="color: #3d85c6;">abierto, el resultado es</span></div>
<div class="separator" style="clear: both;">
<span style="color: #3d85c6;"><br /></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiiZwW-TO4RNVPSdBNchdK0s1RhIjoDEy5gHEhukrfS9XGoXRu7hyphenhyphen6UEt1Ynb1AHo8MfjKiqmS_JCEll0DcVKka22mswodxFbZRySBceCZT7cw147Wc8Wfgup9_QiHtLrivl_qn-lX-3mM/s1600/y.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><span style="color: #3d85c6;"><img border="0" height="73" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiiZwW-TO4RNVPSdBNchdK0s1RhIjoDEy5gHEhukrfS9XGoXRu7hyphenhyphen6UEt1Ynb1AHo8MfjKiqmS_JCEll0DcVKka22mswodxFbZRySBceCZT7cw147Wc8Wfgup9_QiHtLrivl_qn-lX-3mM/s640/y.jpg" width="640" /></span></a></div>
<br />
<div style="text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;"><br /></span></div>
<div style="text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;">Si un punto de prueba se localiza muy lejos del origen, entonces, dividiendo el denominador </span><span style="color: #3d85c6;">entre el numerador, podemos escribir </span><span style="color: #3d85c6;">G(s)H(s)</span><span style="color: #3d85c6;"> como</span></div>
<div style="text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;"><br /></span></div>
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjrCPeb37esl4L7PXO2_BulCgG3WHxfzs3csko-sxsDxYZHTv95q2U3Q7Ma8Iq59mtIMe3POqxJeElg9djWhPh4LUTKXOOHkj2p_3AP_WrcpAkB7SsPrMD_yDcswCJ9GH9j2V5RjkXywU8/s1600/y.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="51" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjrCPeb37esl4L7PXO2_BulCgG3WHxfzs3csko-sxsDxYZHTv95q2U3Q7Ma8Iq59mtIMe3POqxJeElg9djWhPh4LUTKXOOHkj2p_3AP_WrcpAkB7SsPrMD_yDcswCJ9GH9j2V5RjkXywU8/s640/y.jpg" width="640" /></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;"><br /></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;">Dado que la ecuación característica es <span style="text-align: -webkit-auto;">G(s)H(s) </span> = - 1 </span><span style="color: #3d85c6;">puede escribirse como</span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;"><br /></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgmC1XiKMZI-Fuo-mjFYZoyqp_WSdAoymtSHBVf6MnXolpXJu7Mu4FZV-UU616qXlO2tAoyWs0oVCSYHpYrQgASFSTuY8tVraOjLSMkrb-x2yGVGWox5JS7rsmCO1kXY3dqxz6RHJ28n8k/s1600/y.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="36" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgmC1XiKMZI-Fuo-mjFYZoyqp_WSdAoymtSHBVf6MnXolpXJu7Mu4FZV-UU616qXlO2tAoyWs0oVCSYHpYrQgASFSTuY8tVraOjLSMkrb-x2yGVGWox5JS7rsmCO1kXY3dqxz6RHJ28n8k/s640/y.jpg" width="640" /></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<br /></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;">4. Encuentre los puntos de desprendimiento y de ingreso. Debido a la simetría conju-gada de los lugares geométricos de las raíces, los puntos de desprendimiento y de ingreso </span><span style="color: #3d85c6;">se encuentran sobre el eje real o bien ocurren en pares complejos conjugados.</span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;">Si un lugar geométrico de las raíces se ubica entre dos polos en lazo abierto adyacentes </span><span style="color: #3d85c6;">sobre el eje real, existe al menos un punto de desprendimiento entre dichos dos polos.</span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;">Asimismo, si el lugar geométrico de las raíces está entre dos ceros adyacentes (un cero </span><span style="color: #3d85c6;">puede ubicarse en -</span><span style="color: #3d85c6;">∞) sobre el eje real, siempre existe al menos un punto de ingreso en-tre los dos ceros. Si el lugar geométrico de las raíces se ubica entre un polo en lazo abierto </span><span style="color: #3d85c6;">y un cero (finito o no finito) sobre el eje real, pueden no existir puntos de desprendimiento </span><span style="color: #3d85c6;">o de ingreso, o bien pueden existir ambos. </span><span style="color: #3d85c6;">Suponga que la ecuación característica se obtiene mediante </span></div>
<div class="separator" style="clear: both;">
<span style="color: #3d85c6;"><br /></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<span style="color: #3d85c6;"> B</span><span style="color: #3d85c6;">(s)</span><span style="color: #3d85c6;"> + KA(s) = 0</span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;"><br /></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;">Los puntos de desprendimiento y los puntos de ingreso corresponden a las raíces múltiples </span><span style="color: #3d85c6;">de la ecuación característica. Por tanto, los puntos de desprendimiento y de ingreso se de-terminan a partir de las raíces de</span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEh0aSUQ73TGGvq_4x7Pd6hsvNT61mkky9yJeyaymKMqIE4U3fVg07uNHIIDhZmrx0Ay4nyFzRgpuddE0ybru4Gb9t_OnT7DAb3Vq0xK4uI1tMEfN1Bq-ef7MmfTlmcTQHR8JojCVqA0zDM/s1600/y.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="38" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEh0aSUQ73TGGvq_4x7Pd6hsvNT61mkky9yJeyaymKMqIE4U3fVg07uNHIIDhZmrx0Ay4nyFzRgpuddE0ybru4Gb9t_OnT7DAb3Vq0xK4uI1tMEfN1Bq-ef7MmfTlmcTQHR8JojCVqA0zDM/s200/y.jpg" width="200" /></a></div>
<div class="separator" style="clear: both;">
<span style="color: #3d85c6;"></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;">en donde la prima indica una diferenciación con respecto a s. Es importante señalar que los puntos de desprendimiento y los puntos de ingreso deben ser las raíces de la ecuación anterior aunque no todas las raíces de la ecuación son puntos de desprendimiento o de ingreso real. Si una raiz real de la ecuación se encuentra en la parte del eje real del lugar geométrico de las raíces, es un punto de desprendimiento o de ingreso real. Si una raíz real de la ecuación no está en la parte del eje real del lugar geométrico, esta raiz no corresponde a u punto de desprendimiento ni a un punto de ingreso.</span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;">Si dos raíces s = <span style="font-family: Calibri, sans-serif; font-size: 11pt; line-height: 115%;">s</span><sub style="font-family: Calibri, sans-serif; line-height: 115%;">1</sub> y s = -<span style="font-family: Calibri, sans-serif; font-size: 11pt; line-height: 115%;">s</span><sub style="font-family: Calibri, sans-serif; line-height: 115%;">1</sub> de la ecuación son un par complejo conjugado, y si no es seguro que están en los lugares geométricos de las raíces, es necesario verificar el valor de K correspondiente. Si el valor de K que corresponde a la raíz s = <span style="font-family: Calibri, sans-serif; font-size: 11pt; line-height: 17px;">s</span><sub style="font-family: Calibri, sans-serif; line-height: 14px;">1</sub> de dK/ds = 0 es positivo, el punto s = <span style="font-family: Calibri, sans-serif; font-size: 11pt; line-height: 17px;">s</span><sub style="font-family: Calibri, sans-serif; line-height: 14px;">1</sub> es un punto de des-prendimiento o de ingreso real. (Dado que se supone que K es no negativo, si es negativo el valor obtenido de K, el punto s = <span style="font-family: Calibri, sans-serif; font-size: 11pt; line-height: 17px;">s</span><sub style="font-family: Calibri, sans-serif; line-height: 14px;">1</sub> no es de desprendimiento ni de ingreso.)</span></div>
<div class="separator" style="clear: both;">
<span style="color: #3d85c6;"><br /></span></div>
<div class="separator" style="clear: both;">
</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;">5. Determine el ángulo de salida (ángulo de llegada) de un lugar geométrico de las raíces </span><span style="color: #3d85c6;">a partir de un polo complejo (un cero complejo). </span><span style="color: #3d85c6;">Para trazar los lugares geométricos de las </span><span style="color: #3d85c6;">raíces con una precisión razonable, debemos encontrar las direcciones de los lugares geométricos de las raíces cercanas a los polos </span><span style="color: #3d85c6;">y ceros complejos. Si se selecciona un punto de </span><span style="color: #3d85c6;">prueba y se mueve en la cercanía precisa del polo complejo (o del cero complejo), se considera que no cambia la suma de las contribuciones angulares de todos los otros polos y </span><span style="color: #3d85c6;">ceros. Por tanto, el ángulo de llegada (o ángulo de salida) del lugar geométrico de las raíces </span><span style="color: #3d85c6;">de un polo complejo (o de un cero complejo), se encuentra restando a 180</span><span style="color: #3d85c6;"><sup style="font-family: Calibri, sans-serif; line-height: 115%;">0</sup><sub style="font-family: Calibri, sans-serif; line-height: 115%;"> </sub></span><span style="color: #3d85c6;"> la </span><span style="color: #3d85c6;">suma de to-dos los ángulos de vectores, desde todos los otros polos y ceros hasta el polo complejo (o cero complejo) en cuestión, incluyendo los signos apropiados. </span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;"><br /></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;">Ángulo de salida desde un polo complejo = 180”</span></div>
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;">- (suma de los ángulos de vectores hacia el polo complejo en cuestión desde otros polos).</span></div>
<div class="separator" style="clear: both;">
<span style="color: #3d85c6;"></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;">+ (suma de los ángulos de vectores hacia el polo complejo en cuestión desde los ceros).</span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;"><br /></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;">Ángulo de llegada a un cero complejo = 180”</span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;">- (suma de los ángulos de vectores hacia el cero complejo en cuestión desde otro cero).</span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;">+ (suma de los ángulos de vectores hacia el cero complejo en cuestión desde los polos).</span></div>
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;"><br /></span></div>
<div class="separator" style="clear: both;">
<span style="color: #3d85c6;"></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;">6. Encuentre los puntos en los que los lugares geométricos de las raíces cruzan el eje imaginario. Los puntos en donde los lugares geométricos de las raíces intersecan el eje jω se encuentran con facilidad por medio de: (a) el criterio de estabilidad de Routh, o (b) suponiendo que s = jo en la ecuación característica, igualando con cero la parte real y la parte imaginaria y despejando y K. En este caso, los valores encontrados de ω representan las frecuencias en las cuales los lugares geométricos de las raíces cruzan el eje imaginario. El valor de K que corresponde a cada frecuencia de cruce produce la ganancia en el punto de cruce.</span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;"><br /></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;">7. Tomando una serie de puntos de prueba en la vecindad amplia del origen del plano s, trace los lugares geométricos. Determine los lugares geométricos de las raíces en la vecindad amplia del eje ω y el origen. La parte más importante de los lugares geométricos de las raíces no está sobre el eje real ni en las asíntotas, sino en la parte de la vecindad amplia del eje jo y el origen. La forma de los lugares geométricos de las raíces en esta región impor-tante del plano debe obtenerse con suficiente precisión.</span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;"><br /></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<span style="color: #3d85c6;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjn6oQ0PNUYCPcZX73MmM6HelHH5X-8O0u7x3WbY3gfK-1HJ3mahiQSnA2IwXQdBXXgF8a1pat2p2JDqNyfalnJW0DX8C3cHoT4lJ94VgDwjXfY-nkUpa2A8XnbXiC4-iZRwIG9FJ3iwDw/s1600/y.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="255" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjn6oQ0PNUYCPcZX73MmM6HelHH5X-8O0u7x3WbY3gfK-1HJ3mahiQSnA2IwXQdBXXgF8a1pat2p2JDqNyfalnJW0DX8C3cHoT4lJ94VgDwjXfY-nkUpa2A8XnbXiC4-iZRwIG9FJ3iwDw/s320/y.jpg" width="320" /></a></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<span style="color: #3d85c6;"><br /></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;">8. Determine los polos en lazo cerrado. Un punto específico de cada ramificación del lugar geométrico de las raíces será un polo en lazo cerrado si el valor de K en dicho punto satisface la condición de magnitud. Por otra parte, la condición de magnitud nos permite determinar el valor de la ganancia en K en cualquier ubicación de las raíces específica sobre el lugar geométrico. (Si es necesario, se establece una graduación de los lugares geométricos en términos de K.Los lugares geométricos de las raíces son continuos con K.)</span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;">El valor de Kque corresponde a cualquier punto s sobre el lugar geométrico de las raíces se obtiene a partir de la condición de magnitud, o bien</span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;"><br /></span></div>
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<span style="color: #3d85c6;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiJkzzAFsRLl6DJOnDZ2bDzN2wrLVf_51epO9y5yYLrSdASbD1Qb4fAmALcTDfIcrNTEn3jq0Hs-13xgGeDlRhJ-cePaeoAfzfQmriQTQw4e4XJSTC2YMjcvi71EXOR4tkF2jEFCwsygsc/s1600/y.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="42" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiJkzzAFsRLl6DJOnDZ2bDzN2wrLVf_51epO9y5yYLrSdASbD1Qb4fAmALcTDfIcrNTEn3jq0Hs-13xgGeDlRhJ-cePaeoAfzfQmriQTQw4e4XJSTC2YMjcvi71EXOR4tkF2jEFCwsygsc/s400/y.jpg" width="400" /></a></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;"><br /></span></div>
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;"></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;">Este valor puede calcularse en forma gráfica o analítica. Si en este problema se da la ganancia K de la función de transferencia en lazo abierto, entonces, aplicando la condición de magnitud encontramos las ubicaciones correctas de los polos en lazo cerrado para un K determinado de cada ramificación de los lugares geométricos de las raíces, mediante un enfoque de prueba y error o mediante MATLAB. </span></div>
<div class="separator" style="clear: both;">
</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;">Comentarios acerca de las gráficas del lugar geométrico de las raíces. Se ob-serva que la ecuación característica del sistema cuya función de transferencia en lazo abierto es</span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;"><br /></span></div>
<br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhh5rPIgiGjhqhTds3Ii81OvmDJslB00sOuFZzEY-GJiL-_ashsNVTuP-91BzjXh5hWa2aQYgappWNsUZyhXe8xNsdRtbJDpOLRpkWv0dxa9gi6e8XzeuZDBEXLmEHOPtSYipDqUfKuV3c/s1600/y.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="58" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhh5rPIgiGjhqhTds3Ii81OvmDJslB00sOuFZzEY-GJiL-_ashsNVTuP-91BzjXh5hWa2aQYgappWNsUZyhXe8xNsdRtbJDpOLRpkWv0dxa9gi6e8XzeuZDBEXLmEHOPtSYipDqUfKuV3c/s400/y.jpg" width="400" /></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;"></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;">es una ecuación algebraica en de n-ésimo grado. Si el orden del numerador de </span><span style="color: #3d85c6;">G(s)H(s) </span><span style="color: #3d85c6;">es menor que el del denominador, en dos o más (lo que significa que hay dos o más ceros en infinito), el coeficiente a<span style="font-family: Calibri, sans-serif; font-size: 11pt; line-height: 115%; vertical-align: sub;">1</span> </span><span style="color: #3d85c6;">es la suma negativa de las raíces de la ecuación y es independiente de K. En este caso, si alguna de las raíces se mueve en el lugar geométrico de las raíces hacia la izquierda, con-forme K aumenta, las otras </span><span style="color: #3d85c6;">raíces</span><span style="color: #3d85c6;"> deben moverse hacia la derecha conforme aumenta K. Esta información es útil para encontrar la forma general de los lugares geométricos de las raíces.</span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;">También se observa que un cambio ligero en el patrón de los polos y ceros provoca cam-bios significativos en las gráficas del lugar geométrico de las raíces. La figura representa el hecho de que un cambio ligero en la ubicación de un cero o polo hará muy diferente la gráfica del lugar geométrico de las raíces.</span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;"><br /></span></div>
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhzzbqwPITMuCq1SsOSW1NGZQTRXaLvAeuXospGzXw0rnVS-oocINico-RDSc4TxxDQtsE8C2V4Nsns3-2c2UdubDtM_zGe4D1tNMBeVrIK9zLN6Ya8G8YPwaLFIOvmDlEJbQtJR5WvW6I/s1600/y.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="200" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhzzbqwPITMuCq1SsOSW1NGZQTRXaLvAeuXospGzXw0rnVS-oocINico-RDSc4TxxDQtsE8C2V4Nsns3-2c2UdubDtM_zGe4D1tNMBeVrIK9zLN6Ya8G8YPwaLFIOvmDlEJbQtJR5WvW6I/s400/y.jpg" width="400" /></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;">Cancelación de los polos G(s) con los ceros de H(s). Es importante señalar que </span><span style="color: #3d85c6;">si el denominador de G(s) y el numerador de </span><span style="color: #3d85c6;">H(s) </span><span style="color: #3d85c6;">contienen factores comunes, los polos y </span><span style="color: #3d85c6;">ceros en lazo abierto correspondientes se cancelarán unos a otros, lo cual reducirá el grado </span><span style="color: #3d85c6;">de la ecuación característica en uno o más. Por ejemplo, considere el sistema de la figura </span><span style="color: #3d85c6;"> (Este sistema tiene una realimentación de velocidad.) Si se modifica el diagrama </span><span style="color: #3d85c6;">de bloques de la figura para obtener el de la figura </span><span style="color: #3d85c6;">se aprecia con claridad que G(s) y H(s) tiene un</span><span style="color: #3d85c6;"> f</span><span style="color: #3d85c6;">actor común s + 1. La función de transferencia en lazo cerrado C</span><span style="color: #3d85c6;">(s)/R</span><span style="color: #3d85c6;">(s)</span><span style="color: #3d85c6;"> es </span><span style="color: #3d85c6;"> </span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEi_Qnuj8dqF_taylDWikBMALkprkfNGFJLUoWj16q2eRp3W63hwCkc_KQwP8ELkMy9IvAInOMAAN0mpFwYMsjZquS3FDxXNuyLL_BlTUAbbOHEnJCxV7bL1kKJF9PDmS5ksC37I0Nsu-zo/s1600/y.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEi_Qnuj8dqF_taylDWikBMALkprkfNGFJLUoWj16q2eRp3W63hwCkc_KQwP8ELkMy9IvAInOMAAN0mpFwYMsjZquS3FDxXNuyLL_BlTUAbbOHEnJCxV7bL1kKJF9PDmS5ksC37I0Nsu-zo/s1600/y.jpg" /></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<br /></div>
<div class="separator" style="clear: both;">
<span style="color: #3d85c6;">La ecuación característica es</span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjUQPHsC7JS_NUtqND-0J46ztwdMN9jLVAtKFBDHfbWIqscDI5oE8hhjm_eGijhh4Kgtdtl4bIsA1gl68rzRlBPMTEq6n0Pi1CI0mJWuuVfw-8RXXg2NhEAYVz-aOq7vAUV_9pu0gG7PKM/s1600/y.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjUQPHsC7JS_NUtqND-0J46ztwdMN9jLVAtKFBDHfbWIqscDI5oE8hhjm_eGijhh4Kgtdtl4bIsA1gl68rzRlBPMTEq6n0Pi1CI0mJWuuVfw-8RXXg2NhEAYVz-aOq7vAUV_9pu0gG7PKM/s1600/y.jpg" /></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<br /></div>
<div class="separator" style="clear: both;">
<span style="color: #3d85c6;"></span></div>
<div class="separator" style="clear: both;">
<span style="color: #3d85c6;">Sin embargo, debido a la cancelación de los términos + 1) que aparecen en G(s) y H(s), </span><span style="color: #3d85c6;">tenemos que</span></div>
<div class="separator" style="clear: both;">
<span style="color: #3d85c6;"><br /></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<span style="color: #3d85c6;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgrMGTaNh8VgAu5ciA6xQji3PWf8isV7STNGn4FoQ0ysETe2PLtaP1HWae0Ucq8bPKabrFbtokOK3FcAOD37gE_1YkZizqXHTnrktvFkqLOdbZyl04ywrum-z6KXUijrtUQB31u3iAWN1o/s1600/y.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="119" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgrMGTaNh8VgAu5ciA6xQji3PWf8isV7STNGn4FoQ0ysETe2PLtaP1HWae0Ucq8bPKabrFbtokOK3FcAOD37gE_1YkZizqXHTnrktvFkqLOdbZyl04ywrum-z6KXUijrtUQB31u3iAWN1o/s320/y.jpg" width="320" /></a></span></div>
<div class="separator" style="clear: both;">
<span style="color: #3d85c6;">La ecuación característica reducida es</span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<span style="color: #3d85c6;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgpBM5LTpxgvv53i3AeNaBsepnZaxAikgRiDzlzTFnTvEEyLJXUm5qKtqEWwqxAlDwkfl4s6C2iSl3SPpPW0OgWNoin8NI4_EGYvo9IwtKUUZYL-Nrya24tWKZhLFqxHJwrSyt6FOP3b_k/s1600/y.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgpBM5LTpxgvv53i3AeNaBsepnZaxAikgRiDzlzTFnTvEEyLJXUm5qKtqEWwqxAlDwkfl4s6C2iSl3SPpPW0OgWNoin8NI4_EGYvo9IwtKUUZYL-Nrya24tWKZhLFqxHJwrSyt6FOP3b_k/s1600/y.jpg" /></a></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;"><br /></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;">La gráfica del lugar geométrico de las raíces de G(s)H(s) no muestra todas las raíces de la ecuación característica; sólo las raíces de la ecuación reducida. </span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;">Para obtener el conjunto completo de polos en lazo cerrado, debemos agregar el polo cancelado de G(s)H(s) para los polos en lazo cerrado obtenidos en la gráfica del lugar geométrico de las raíces de G(s)H(s). No debe olvidarse que el polo cancelado de G(s)H(s) es un polo en lazo cerrado del sistema, como se observa en la figura.</span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;"><br /></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<span style="color: #3d85c6;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgDDPMJwgLNH7qPS8ceOsHhGv-r2VlO8raFZWR6Rtpu1JVdSGYV7oYwJgmYV8cw4k2NzcxlgIUZm-Ob126Lo8SWo5N0JIbVJmxWPCBcsEsqL2geImcjEN5By642twPQWNitYgDTN_3B8Oo/s1600/y.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="92" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgDDPMJwgLNH7qPS8ceOsHhGv-r2VlO8raFZWR6Rtpu1JVdSGYV7oYwJgmYV8cw4k2NzcxlgIUZm-Ob126Lo8SWo5N0JIbVJmxWPCBcsEsqL2geImcjEN5By642twPQWNitYgDTN_3B8Oo/s320/y.jpg" width="320" /></a></span></div>
<div class="separator" style="clear: both;">
<span style="color: #3d85c6;"><br /></span></div>
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<span style="color: #3d85c6;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiuuzwtFfaMfs5zSUej7dk44zVzzpA2DVEC4MabwroP6XJi592Ds9Qtl1haGuABYOjYpdyvfPSIoo3R9JSHpHx0l6teyFYydCy8YLMDVlKjV9NrMU-mAdlUEUWzo5bnuL7QxxTfTWP533E/s1600/y.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="156" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiuuzwtFfaMfs5zSUej7dk44zVzzpA2DVEC4MabwroP6XJi592Ds9Qtl1haGuABYOjYpdyvfPSIoo3R9JSHpHx0l6teyFYydCy8YLMDVlKjV9NrMU-mAdlUEUWzo5bnuL7QxxTfTWP533E/s640/y.jpg" width="640" /></a></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;"><br /></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;"><br /></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
</div>
<div class="separator" style="clear: both;">
<span style="color: #3d85c6;"><span style="font-size: large;">Tabla Configuraciones de polos y ceros en lazo abierto y los correspondientes lugares geométricos de las raíces</span></span></div>
<div class="separator" style="clear: both;">
<span style="color: #3d85c6;"><span style="font-size: large;"><br /></span></span></div>
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<span style="color: #3d85c6;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjQNwyr7OP8PwAhdw7mdolUYsk0iaR8Uxydwdk69n3OlGtou_pkgBt5rTBpM29Npb8yZLZPdxBQ4G-X4SuLhyzszc14aEJPlpcE6rTNHZDiWZN64DaGVU4QWjteASUuh9VAonwZ7DTKnNo/s1600/y.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="640" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjQNwyr7OP8PwAhdw7mdolUYsk0iaR8Uxydwdk69n3OlGtou_pkgBt5rTBpM29Npb8yZLZPdxBQ4G-X4SuLhyzszc14aEJPlpcE6rTNHZDiWZN64DaGVU4QWjteASUuh9VAonwZ7DTKnNo/s640/y.jpg" width="420" /></a></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<br /></div>
<div class="separator" style="clear: both;">
<span style="color: #3d85c6;"><br /></span></div>leo bravohttp://www.blogger.com/profile/13681722859946211004noreply@blogger.com2tag:blogger.com,1999:blog-5837841009941260015.post-54468577513236296362012-05-03T09:41:00.001-07:002012-06-07T21:25:20.719-07:00COLABORATORIO 2<span style="color: #0b5394;"><br /></span><br />
<div align="center" class="MsoNormal" style="margin-bottom: 0.0001pt; text-align: center;">
<b><span lang="ES-CO" style="color: #0b5394; font-family: 'Times New Roman', serif; font-size: 20pt;">CONTROL
1 – COLABORATORIO 2<o:p></o:p></span></b></div>
<div align="center" class="MsoNormal" style="margin-bottom: 0.0001pt; text-align: center;">
<span lang="ES-CO" style="color: #0b5394; font-family: 'Times New Roman', serif;">Juan Luis
Buitrago Díaz, Leonard Bravo<o:p></o:p></span></div>
<div align="center" class="MsoNormal" style="margin-bottom: 0.0001pt; text-align: center;">
<span lang="ES-CO" style="color: #0b5394; font-family: 'Times New Roman', serif;">Programa
de Ingeniería Electrónica, Universidad del Magdalena<o:p></o:p></span></div>
<div align="center" class="MsoNormal" style="margin-bottom: 0.0001pt; text-align: center;">
<span lang="ES-CO" style="color: #0b5394; font-family: 'Times New Roman', serif;">Santa
Marta D.T.H.C., Colombia<o:p></o:p></span></div>
<div align="center" class="MsoNormal" style="margin-bottom: 0.0001pt; text-align: center;">
<span lang="ES-CO" style="color: #0b5394; font-family: 'Times New Roman', serif;">Jlbd89@hotmail.com,
leonbravo_72@hotmail.com<o:p></o:p></span></div>
<div align="center" class="MsoNormal" style="margin-bottom: 0.0001pt; text-align: center;">
<span style="color: #0b5394;"><br /></span></div>
<div class="MsoNormal" style="margin-bottom: 0.0001pt;">
<span style="color: #0b5394;"><br /></span></div>
<div class="MsoNormal" style="margin-bottom: 0.0001pt;">
<span style="color: #0b5394;"><br /></span></div>
<div class="MsoListParagraphCxSpFirst" style="margin-bottom: 0.0001pt; margin-left: 21.3pt; margin-right: 0cm; margin-top: 0cm; text-indent: -18pt;">
<span style="color: #0b5394;"><span lang="ES-CO" style="font-family: 'Times New Roman', serif;">1.<span style="font-family: 'Times New Roman'; font-size: 7pt;">
</span></span><span lang="ES-CO" style="font-family: 'Times New Roman', serif;">Filtro
pasa bajo en configuración Sallen Key de segundo orden.<o:p></o:p></span></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiQu6z1Esm3qlfpLiWawRfy3TNnxT7bUV93mS9joPsImAiRqZv5J-jeA_a1Jx3LyZVMTy-aV0W-iP21kq0QGSwrA0jjbkvurDzbYQT1MnfjQTam6fJ14a-cf0-Z8vX2VQssffE0vKYwih8/s1600/Sin+t%C3%ADtulo1.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><span style="color: #0b5394;"><img border="0" height="52" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiQu6z1Esm3qlfpLiWawRfy3TNnxT7bUV93mS9joPsImAiRqZv5J-jeA_a1Jx3LyZVMTy-aV0W-iP21kq0QGSwrA0jjbkvurDzbYQT1MnfjQTam6fJ14a-cf0-Z8vX2VQssffE0vKYwih8/s320/Sin+t%C3%ADtulo1.jpg" width="320" /></span></a></div>
<div class="MsoListParagraphCxSpMiddle" style="margin-bottom: 0.0001pt; margin-left: 21.3pt; margin-right: 0cm; margin-top: 0cm;">
<span lang="ES-CO" style="color: #0b5394; font-family: 'Times New Roman', serif;"> </span></div>
<div class="MsoListParagraphCxSpMiddle" style="margin-bottom: 0.0001pt; margin-left: 21.3pt; margin-right: 0cm; margin-top: 0cm; text-align: center;">
<span style="color: #0b5394;"><span lang="ES-CO" style="font-family: 'Times New Roman', serif;"> </span><span lang="ES-CO" style="font-family: 'Times New Roman', serif; text-align: center;">Formula
de la función de transferencia para el filtro</span></span><br />
<span lang="ES-CO" style="color: #0b5394; font-family: 'Times New Roman', serif; text-align: center;"><br /></span></div>
<div class="MsoListParagraphCxSpMiddle" style="margin-bottom: 0.0001pt; margin-left: 21.3pt; margin-right: 0cm; margin-top: 0cm;">
<a href="http://www.blogger.com/goog_1481792424"><span style="color: #0b5394;"><br /></span></a></div>
<div class="MsoListParagraphCxSpMiddle" style="margin-bottom: 0.0001pt; margin-left: 21.3pt; margin-right: 0cm; margin-top: 0cm; text-align: justify;">
<span style="color: #0b5394;"><span lang="ES-CO" style="font-family: 'Times New Roman', serif;">En nuestro diseño se
utilizo una ganancia unitaria y se calcularon los siguientes valores R<sub>1</sub></span><span lang="ES-CO" style="font-family: 'Times New Roman', serif;">=</span><a href="http://www.blogger.com/blogger.g?blogID=5837841009941260015" name="OLE_LINK2"></a><a href="http://www.blogger.com/blogger.g?blogID=5837841009941260015" name="OLE_LINK1"></a><span lang="ES-CO" style="font-family: 'Times New Roman', serif;">3.75kΩ</span><span lang="ES-CO" style="font-family: 'Times New Roman', serif;"> R<sub>2</sub>=3.75kΩ </span><span style="font-family: 'Times New Roman', serif;">C</span><sub style="font-family: 'Times New Roman', serif;">1</sub><span style="font-family: 'Times New Roman', serif;">= 10nf y
C</span><sub style="font-family: 'Times New Roman', serif;">2</sub><span style="font-family: 'Times New Roman', serif;">= 20nf</span></span></div>
<div class="MsoListParagraphCxSpMiddle" style="margin-bottom: 0.0001pt; margin-left: 21.3pt; margin-right: 0cm; margin-top: 0cm; text-align: justify;">
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEg6jul0xRKlEmDZPaRATbiniuE55P5fT9nxR5rDKrJrVyWFi9qYujGWFrTX8h1ZmcV3KRlfSVNfFPdpm-xtQ0G1lOUCe84OYtnlagCKi4zB-9v8_hm1s50T2nNlugNEwv4tsClYe7zKW_c/s1600/Sin+t%C3%ADtulo1.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><span style="color: #0b5394;"><img border="0" height="87" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEg6jul0xRKlEmDZPaRATbiniuE55P5fT9nxR5rDKrJrVyWFi9qYujGWFrTX8h1ZmcV3KRlfSVNfFPdpm-xtQ0G1lOUCe84OYtnlagCKi4zB-9v8_hm1s50T2nNlugNEwv4tsClYe7zKW_c/s320/Sin+t%C3%ADtulo1.jpg" width="320" /></span></a></div>
<div align="center" class="MsoNormal" style="margin-bottom: 0.0001pt; text-align: center;">
<span style="color: #0b5394;"><span lang="ES-CO" style="font-family: 'Times New Roman', serif;">Grafica
del filtro</span><span style="font-family: 'Times New Roman', serif;"> </span></span></div>
<div align="center" class="MsoNormal" style="margin-bottom: 0.0001pt; text-align: center;">
<span style="color: #0b5394;"><br /></span></div>
<div class="MsoNormal" style="margin-bottom: 0.0001pt;">
<span style="color: #0b5394;"><span lang="ES-CO" style="font-family: 'Times New Roman', serif;"> </span><span style="font-family: 'Times New Roman', serif; font-size: 11pt; line-height: 115%;">Grafica obtenida
en MatlabGrafica obtenida en Proteus.</span></span></div>
<div class="MsoNormal" style="margin-bottom: 0.0001pt;">
<span style="color: #0b5394; font-family: 'Times New Roman', serif; font-size: 11pt; line-height: 115%;"><br /></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<span style="color: #0b5394;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEju3dxz_1kC2v92uKRD9o43EH0VT0s8bV00EAmAeVeI1TdR8ZnMXtIAtKOorfvdREmrwmgFjx8bRtV409GYk9yHPirdElF2qtPPcn4GpLXZ3I_ViHum9Pqxu987pJ1SfkLMG3SaiacC2lo/s1600/Sin+t%C3%ADtulo1.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="172" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEju3dxz_1kC2v92uKRD9o43EH0VT0s8bV00EAmAeVeI1TdR8ZnMXtIAtKOorfvdREmrwmgFjx8bRtV409GYk9yHPirdElF2qtPPcn4GpLXZ3I_ViHum9Pqxu987pJ1SfkLMG3SaiacC2lo/s200/Sin+t%C3%ADtulo1.jpg" width="200" /></a><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgo5FOUdj1BdfT31NVSWkIsIyMIudZg6g-Dvaqg8_iH1XXIgfWsqBRttjb0zTcwT8WhaW7p0Ig51krXZajFcS_x1tIV6nbIUiYyIYEXhj8feiSVRTqqcQrhVV87w7WGKSve97qQdhGCqys/s1600/Sin+t%C3%ADtulo1.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="186" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgo5FOUdj1BdfT31NVSWkIsIyMIudZg6g-Dvaqg8_iH1XXIgfWsqBRttjb0zTcwT8WhaW7p0Ig51krXZajFcS_x1tIV6nbIUiYyIYEXhj8feiSVRTqqcQrhVV87w7WGKSve97qQdhGCqys/s200/Sin+t%C3%ADtulo1.jpg" width="200" /></a></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<span style="color: #0b5394;"><br /></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
</div>
<div class="MsoNormal" style="margin-bottom: 0.0001pt; text-align: justify;">
<span lang="ES-CO" style="color: #0b5394; font-family: 'Times New Roman', serif;">Se utilizaran los datos del
anterior filtro para implementarlo como planta a controlar con un controlador proporcional, integral,
derivativo y PID.<o:p></o:p></span></div>
<div class="MsoNormal" style="margin-bottom: 0.0001pt;">
<span style="color: #0b5394;"><br /></span></div>
<div class="MsoNormal" style="margin-bottom: 0.0001pt; text-align: justify;">
<span lang="ES-CO" style="color: #0b5394; font-family: 'Times New Roman', serif;">A continuación se muestran las
gráficas de comportamiento del controlador proporcional, con la función de
transferencia del filtro, utilizando Matlab:<o:p></o:p></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<span style="color: #0b5394;"><br /></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<span style="color: #0b5394;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEikTPtjtRRhe07NfH_MPqzPMjFtqL7Buy72eS-CEObpdQEieoYjxkPvWpQGg_lE2crivfFzfwaHzejRKr0ALd7u8pqVH9B9wVRqX9hArjErGHxpVbUXupP8SqR82Q6d6UPMtWGfUCOBPSQ/s1600/Sin+t%C3%ADtulo1.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="176" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEikTPtjtRRhe07NfH_MPqzPMjFtqL7Buy72eS-CEObpdQEieoYjxkPvWpQGg_lE2crivfFzfwaHzejRKr0ALd7u8pqVH9B9wVRqX9hArjErGHxpVbUXupP8SqR82Q6d6UPMtWGfUCOBPSQ/s200/Sin+t%C3%ADtulo1.jpg" width="200" /></a><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjFzsQlUP3YBbsSPuw2u58WEACJUlqxp56Ez4sZXVx4uFt74-fGyg8adUzjQGElPkxjb4Qii2ez7D1HJ0D17UA8UHD3N4EtChMJHG1oFmKmllKqm3Z3Lth2Up_LDxQoDmpnypj5HBNNIq0/s1600/Sin+t%C3%ADtulo1.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="176" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjFzsQlUP3YBbsSPuw2u58WEACJUlqxp56Ez4sZXVx4uFt74-fGyg8adUzjQGElPkxjb4Qii2ez7D1HJ0D17UA8UHD3N4EtChMJHG1oFmKmllKqm3Z3Lth2Up_LDxQoDmpnypj5HBNNIq0/s200/Sin+t%C3%ADtulo1.jpg" width="200" /></a></span></div>
<div class="" style="clear: both; text-align: center;">
<span style="color: #0b5394;"> </span></div>
<div class="MsoNormal" style="margin-bottom: 0.0001pt; text-align: justify;">
<span lang="ES-CO" style="color: #0b5394; font-family: 'Times New Roman', serif;">A continuación se muestran las
gráficas de comportamiento del controlador integral, con la función de
transferencia del filtro, utilizando Matlab:<o:p></o:p></span><br />
<span lang="ES-CO" style="color: #0b5394; font-family: 'Times New Roman', serif;"><br /></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<span style="color: #0b5394;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjDvLORmvt_9pXuQ887UES-tqG915t2Jr2x_V2Xk_mQvrJHFIhtg5lCZWKGYG7rh4PJFFbzgQXEnW7zasjSwvIgpmXJwglCSUHAnHN7Pc6P3l1NqEhZkP0a1bb31L6bJYSZdQDZE5UCV4Y/s1600/Sin+t%C3%ADtulo1.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="176" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjDvLORmvt_9pXuQ887UES-tqG915t2Jr2x_V2Xk_mQvrJHFIhtg5lCZWKGYG7rh4PJFFbzgQXEnW7zasjSwvIgpmXJwglCSUHAnHN7Pc6P3l1NqEhZkP0a1bb31L6bJYSZdQDZE5UCV4Y/s200/Sin+t%C3%ADtulo1.jpg" width="200" /></a><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEi5IK938XukjYaLWSyTnlZ1J6xA629kjy7SuU2bQNInJ69S1TELGmTPyv789lmjcoOKIUI_PqHsqi0lIUupfgehTUdayWSIOSv6vZqY2wvBAJx-4h2aWRLd041pMBNgp5Bml2zHfWg3Ckc/s1600/Sin+t%C3%ADtulo1.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="176" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEi5IK938XukjYaLWSyTnlZ1J6xA629kjy7SuU2bQNInJ69S1TELGmTPyv789lmjcoOKIUI_PqHsqi0lIUupfgehTUdayWSIOSv6vZqY2wvBAJx-4h2aWRLd041pMBNgp5Bml2zHfWg3Ckc/s200/Sin+t%C3%ADtulo1.jpg" width="200" /></a></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<span style="color: #0b5394;"><br /></span></div>
<div class="MsoNormal" style="margin-bottom: 0.0001pt; text-align: justify;">
<span lang="ES-CO" style="color: #0b5394; font-family: 'Times New Roman', serif;"></span><br />
<div class="MsoNormal" style="margin-bottom: 0.0001pt;">
<span lang="ES-CO" style="color: #0b5394; font-family: 'Times New Roman', serif;"><a href="http://www.blogger.com/blogger.g?blogID=5837841009941260015" name="OLE_LINK13"><span lang="ES-CO">A continuación se
muestran las gráficas de comportamiento del controlador derivativo, con la
función de transferencia del filtro, utilizando Matlab:<o:p></o:p></span></a></span></div>
</div>
<span style="color: #0b5394;"><br /></span><br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<span style="color: #0b5394;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhax0-2f2lzEQu5xlEHT7HGCTElya_5gXSaTqVi-mkTr5jt8jVvxKIIt8nwk1kY7MNYdojFaa0BaILPch1n_6XD4vK7GjXgkto5BxRObD0R23FVw4x_6d4ulpeZoexlVmWMfgC80at5bZk/s1600/Sin+t%C3%ADtulo1.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="178" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhax0-2f2lzEQu5xlEHT7HGCTElya_5gXSaTqVi-mkTr5jt8jVvxKIIt8nwk1kY7MNYdojFaa0BaILPch1n_6XD4vK7GjXgkto5BxRObD0R23FVw4x_6d4ulpeZoexlVmWMfgC80at5bZk/s200/Sin+t%C3%ADtulo1.jpg" width="200" /></a><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEihdw5hsB5KLCKbgZWhrzozTM_6QLnkmKgeh-6YVb4PXjJSPCAeTILSKwLOhrqWD5KcbhQ5nXH8WAi-Xe7fB50WQIeMTTNG271OF60TMKtayL1VI0U4K6JcjjTGmsbVLHkJfq5Y_m0OleE/s1600/Sin+t%C3%ADtulo1.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="178" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEihdw5hsB5KLCKbgZWhrzozTM_6QLnkmKgeh-6YVb4PXjJSPCAeTILSKwLOhrqWD5KcbhQ5nXH8WAi-Xe7fB50WQIeMTTNG271OF60TMKtayL1VI0U4K6JcjjTGmsbVLHkJfq5Y_m0OleE/s200/Sin+t%C3%ADtulo1.jpg" width="200" /></a></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<span style="color: #0b5394;"><br /></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
</div>
<div class="MsoNormal" style="margin-bottom: 0.0001pt; text-align: justify;">
<span lang="ES-CO" style="font-family: 'Times New Roman', serif;"><span style="color: #0b5394;">A continuación se muestran las
gráficas de comportamiento del controlador PID, con la función de transferencia
del filtro, utilizando Matlab:<o:p></o:p></span></span></div>
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<span style="color: #0b5394;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjHmMPUHX8o65HirKAwZ5tztWsmeTpZHR9qx0xssDWYg1tSVhLZjoDRMTluq2HksLIdYabVO_1jxX3Pe5geOAWfgP3FjLqSKgEo_RxdA7MGb-vEAqZ8fKH1G-ED04PnORhiw-LuhknTbT8/s1600/Sin+t%C3%ADtulo1.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="180" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjHmMPUHX8o65HirKAwZ5tztWsmeTpZHR9qx0xssDWYg1tSVhLZjoDRMTluq2HksLIdYabVO_1jxX3Pe5geOAWfgP3FjLqSKgEo_RxdA7MGb-vEAqZ8fKH1G-ED04PnORhiw-LuhknTbT8/s200/Sin+t%C3%ADtulo1.jpg" width="200" /></a><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjX2LzgIdOmmW4XAXQrR0Nj1HzFuUyiWW9d5lCQ8wv5-4sOJ5IWPMpLIUEAtV0VVxMClS5k0CwD2CQj9P95peC8rnZbGbkhOwH09nE4BpLn-EtCg69pcR5j9QH8gN_KtF2h1v3uapqehGM/s1600/Sin+t%C3%ADtulo1.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="200" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjX2LzgIdOmmW4XAXQrR0Nj1HzFuUyiWW9d5lCQ8wv5-4sOJ5IWPMpLIUEAtV0VVxMClS5k0CwD2CQj9P95peC8rnZbGbkhOwH09nE4BpLn-EtCg69pcR5j9QH8gN_KtF2h1v3uapqehGM/s200/Sin+t%C3%ADtulo1.jpg" width="198" /></a></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<span style="color: #0b5394;"><br /></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
</div>
<div class="MsoNormal" style="margin-bottom: 0.0001pt; text-align: justify;">
<span lang="ES-CO" style="font-family: 'Times New Roman', serif;"><span style="color: #0b5394;">En
simulink se implementó el siguiente circuito, donde se tienen los diferentes
bloques de los controladores, a los cuales se les aplico la misma entrada de la
señal de prueba, las salidas fueron dirigidas a un osciloscopio para observar
el comportamiento de las señales:<o:p></o:p></span></span></div>
<div class="MsoNormal" style="margin-bottom: 0.0001pt; text-align: justify;">
<span lang="ES-CO" style="font-family: 'Times New Roman', serif;"><span style="color: #0b5394;"><br /></span></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhyIq1yiAljKZeC8_MA9B2xyrt3mbSKHXlbauCA6kpVGiNqfZQrKg6-nIA9PLTbrgYl7ExJf09ZB-igwYNecI86JrZ5UfqC_ji96p3whhuukQzWVj9-B3J1hBqZRq8dK7HrctJHkdKWW0o/s1600/Sin+t%C3%ADtulo1.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><span style="color: #0b5394;"><img border="0" height="162" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhyIq1yiAljKZeC8_MA9B2xyrt3mbSKHXlbauCA6kpVGiNqfZQrKg6-nIA9PLTbrgYl7ExJf09ZB-igwYNecI86JrZ5UfqC_ji96p3whhuukQzWVj9-B3J1hBqZRq8dK7HrctJHkdKWW0o/s320/Sin+t%C3%ADtulo1.jpg" width="320" /></span></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<span style="color: #0b5394;"><br /></span></div>
<div class="MsoNormal" style="margin-bottom: 0.0001pt; text-align: justify;">
<span lang="ES-CO" style="font-family: 'Times New Roman', serif;"><span style="color: #0b5394;">Se obtuvieron las siguientes
graficas:<o:p></o:p></span></span></div>
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<span style="color: #0b5394;"><br /></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhIpzwBAgis4LRLVClrXnY_4YQqrBWpft3ljXSiAyxLZxaYce3AnCCc7sR8xupkjtatzmKM7UG9l4pVWMiMNd2HgerGHhLjnKxHWF4kfZiALLX4zDUOA0rU3b8uAOoIHtIFEytDjqtdR-s/s1600/Sin+t%C3%ADtulo1.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><span style="color: #0b5394;"><img border="0" height="279" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhIpzwBAgis4LRLVClrXnY_4YQqrBWpft3ljXSiAyxLZxaYce3AnCCc7sR8xupkjtatzmKM7UG9l4pVWMiMNd2HgerGHhLjnKxHWF4kfZiALLX4zDUOA0rU3b8uAOoIHtIFEytDjqtdR-s/s320/Sin+t%C3%ADtulo1.jpg" width="320" /></span></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<span style="color: #0b5394;"><br /></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
</div>
<div class="MsoNormal" style="margin-bottom: 0.0001pt; text-align: justify;">
<span lang="ES-CO" style="font-family: 'Times New Roman', serif;"><span style="color: #0b5394;">A continuación se muestran las
gráficas de comportamiento del controlador integral, con la función de
transferencia del filtro, utilizando Proteus:<o:p></o:p></span></span></div>
<div class="MsoNormal" style="margin-bottom: 0.0001pt; text-align: justify;">
<span lang="ES-CO" style="font-family: 'Times New Roman', serif;"><span style="color: #0b5394;"><br /></span></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEh6RLr8GI4pERszQHXFA_rj8Yf2hhZjC2NEON7mD58tMvS3tbPaQcQZ24drhE4AxbPQvLQz8iLV40iTplVGoXNO5ux6M91fnf4-j-Q4xJv0YE_72CBMufABc3DLKCUDims68UaBnj5X3kY/s1600/Sin+t%C3%ADtulo1.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><span style="color: #0b5394;"><img border="0" height="218" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEh6RLr8GI4pERszQHXFA_rj8Yf2hhZjC2NEON7mD58tMvS3tbPaQcQZ24drhE4AxbPQvLQz8iLV40iTplVGoXNO5ux6M91fnf4-j-Q4xJv0YE_72CBMufABc3DLKCUDims68UaBnj5X3kY/s320/Sin+t%C3%ADtulo1.jpg" width="320" /></span></a></div>
<div class="MsoNormal" style="margin-bottom: 0.0001pt; text-align: justify;">
<span lang="ES-CO" style="font-family: 'Times New Roman', serif;"><span style="color: #0b5394;"><br /></span></span></div>
<div class="MsoNormal" style="margin-bottom: 0.0001pt; text-align: justify;">
<span lang="ES-CO" style="font-family: 'Times New Roman', serif;"><span style="color: #0b5394;"><a href="http://www.blogger.com/blogger.g?blogID=5837841009941260015" name="OLE_LINK17"></a>A continuación se muestran las
gráficas de comportamiento del controlador derivativo, con la función de
transferencia del filtro, utilizando Proteus:<o:p></o:p></span></span></div>
<div class="MsoNormal" style="margin-bottom: 0.0001pt; text-align: justify;">
<span lang="ES-CO" style="font-family: 'Times New Roman', serif;"><span style="color: #0b5394;"><br /></span></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhsDl94sfBrf1s5HacvKqwgqx4OURYsz2Z4iH6RlF9D98MdpptcO3ljRhTDOX9IXtdfWzaAK3XYaRQbaWleGfrP1c_ElBdXD2cfYLvMnx1U0kMWPEi1we9hlNatf3dB6BTxQ-sicj82ccQ/s1600/Sin+t%C3%ADtulo1.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><span style="color: #0b5394;"><img border="0" height="212" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhsDl94sfBrf1s5HacvKqwgqx4OURYsz2Z4iH6RlF9D98MdpptcO3ljRhTDOX9IXtdfWzaAK3XYaRQbaWleGfrP1c_ElBdXD2cfYLvMnx1U0kMWPEi1we9hlNatf3dB6BTxQ-sicj82ccQ/s320/Sin+t%C3%ADtulo1.jpg" width="320" /></span></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<span style="color: #0b5394;"><br /></span></div>
<div class="MsoNormal" style="margin-bottom: 0.0001pt; text-align: justify;">
<span lang="ES-CO" style="font-family: 'Times New Roman', serif;"><span style="color: #0b5394;">A continuación se muestran las
gráficas de comportamiento del controlador PID, con la función de transferencia
del filtro, utilizando Proteus:<o:p></o:p></span></span></div>
<div class="MsoNormal" style="margin-bottom: 0.0001pt; text-align: justify;">
<span lang="ES-CO" style="font-family: 'Times New Roman', serif;"><span style="color: #0b5394;"><br /></span></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiiAMJg4gGuVBbeqPBMBeW1IQlrePG8IjTzMXtIqu1R06sNitrSJ9rJ3-wFUUAevhRScNn8ezAl9_-I3JEqK6Jhm0okop5FPpaHqIf8rmaEKaFOKCW8E7nfRA7DhYyfhIS8vpdnZd2CB4s/s1600/Sin+t%C3%ADtulo1.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><span style="color: #0b5394;"><img border="0" height="241" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiiAMJg4gGuVBbeqPBMBeW1IQlrePG8IjTzMXtIqu1R06sNitrSJ9rJ3-wFUUAevhRScNn8ezAl9_-I3JEqK6Jhm0okop5FPpaHqIf8rmaEKaFOKCW8E7nfRA7DhYyfhIS8vpdnZd2CB4s/s320/Sin+t%C3%ADtulo1.jpg" width="320" /></span></a></div>
<div class="MsoNormal" style="margin-bottom: 0.0001pt; text-align: justify;">
<br /></div>
<div class="MsoNormal" style="margin-bottom: 0.0001pt; text-align: justify;">
<span lang="ES-CO" style="font-family: 'Times New Roman', serif;"><span style="color: #0b5394;">
</span></span></div>
<div align="center" class="MsoNormal" style="text-align: center;">
<span style="color: #0b5394;"><b><span lang="ES-CO">CONCLUCIONES<o:p></o:p></span></b></span></div>
<span style="color: #0b5394;">
</span><br />
<div class="MsoNormal">
<span style="color: #0b5394;"><br /></span></div>
<span style="color: #0b5394;">
</span><br />
<div class="MsoNormal">
<span style="color: #0b5394;"><span lang="ES-CO" style="font-size: 12pt; line-height: 115%;">Los
sistemas a lazo abierto son muy inestables, pueden perder fácilmente el control, cuando existe
una perturbación, por esta razón se utilizaron sistemas a lazo cerrado.<o:p></o:p></span></span></div>
<span style="color: #0b5394;">
<div class="MsoNormal">
<span lang="ES-CO" style="font-size: 12pt; line-height: 115%;"><br /></span></div>
<div class="MsoNormal">
<span lang="ES-CO" style="font-size: 12pt; line-height: 115%;">Se
utilizaron tres programas de simulación, proteus, simulink y matlab, en los
cuales se introdujo la función de transferencia del filtro pasa bajo diseñado
previamente en el colaboratorio anterior. De los anteriores se puede decir que cualquiera de
los tres presenta una buena respuesta al proceso, aunque simulink presento
inconvenientes a la hora de simulación del controlador diferencial ya que su tiempo de respuesta fue demasiado
largo, se pudieron obtener datos similares en los tres programas confirmando asi el correcto funcionamiento de
estos y de la veracidad de la teoría de los controladores.<o:p></o:p></span></div>
<div class="MsoNormal">
<span lang="ES-CO" style="font-size: 12pt; line-height: 115%;"><br /></span></div>
<div class="MsoNormal">
<span lang="ES-CO" style="font-size: 12pt; line-height: 115%;">Basándose
en los datos observados durante la práctica se puede concluir para nuestro
parecer que el controlador que mejor se asemeja a la respuesta ideal del
sistema es el integrador, ya que su respuesta es más cercana a la de la señal
de prueba, aunque su tiempo de estabilización
no es muy rápido, no presenta ruido o perturbaciones como si lo hace el
PID que tiene una respuesta rápida pero bastante corrupta<o:p></o:p></span></div>
</span><br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<span style="color: #0b5394; font-family: 'Times New Roman', serif;"><br /></span></div>
</div>leo bravohttp://www.blogger.com/profile/13681722859946211004noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-5837841009941260015.post-70301579523006401172012-04-26T11:37:00.000-07:002012-06-07T21:25:30.302-07:00Estabilidad Absoluta<br />
<div class="MsoNormal" style="text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;">Una de las especificaciones más importantes en un sistema de
control es la </span><span style="color: #3d85c6;">estabilidad de éste. Se dice que un sistema es estable, si
en condiciones iniciales nulas, </span><span style="color: #3d85c6;">ante una entrada acotada, la respuesta también está acotada.</span></div>
<div class="MsoNormal" style="text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;"><br /></span></div>
<div class="MsoNormal" style="text-align: justify;">
</div>
<div class="MsoNormal" style="text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;">Hay dos tipos de estabilidad, la absoluta y la relativa. La primera hace mención a </span><span style="color: #3d85c6;">si el sistema es estable o no, mientras la estabilidad relativa cuantifica el nivel de </span><span style="color: #3d85c6;">estabilidad del sistema. En esta lección se va a tratar de determinar la estabilidad </span><span style="color: #3d85c6;">absoluta de sistemas LTI de tipo SISO. </span></div>
<div class="MsoNormal" style="text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;"><br /></span></div>
<div class="MsoNormal">
</div>
<div class="MsoNormal" style="text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;">Un primer método para conocer la estabilidad absoluta del sistema es calcular </span><span style="color: #3d85c6;">las raíces del polinomio característico y observar que todas están en semiplano negativo. </span><span style="color: #3d85c6;">Las regiones de estabilidad e inestabilidad se muestran en la figura.</span><br />
<span style="color: #3d85c6;"><br /></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEh8eHLzo-XS2dvSzMiW3H4zB63EKw5lW1ybrybqEIpvxKgo4n3FyM4JHrzrIhvwFPmnJ73-z9ERQCB-jamRNfmOxwj3aZZvXwYj_lCy8y25OuTkCNdksKK6QfDTH5C4Fe9RvC0MrFAtTf0/s1600/a.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="215" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEh8eHLzo-XS2dvSzMiW3H4zB63EKw5lW1ybrybqEIpvxKgo4n3FyM4JHrzrIhvwFPmnJ73-z9ERQCB-jamRNfmOxwj3aZZvXwYj_lCy8y25OuTkCNdksKK6QfDTH5C4Fe9RvC0MrFAtTf0/s320/a.jpg" width="320" /></a></div>
<div class="MsoNormal">
<span style="color: #3d85c6;"><br /></span></div>
<div class="MsoNormal">
<span style="color: #3d85c6;"><br /></span></div>
<div class="MsoNormal">
<span style="color: #3d85c6; font-size: x-large;"><b>Criterio de Routh-Hurwitz</b></span></div>
<div class="MsoNormal">
<span style="color: #3d85c6;"><b><br /></b></span></div>
<div class="MsoNormal">
<span style="color: #3d85c6;"></span></div>
<div class="MsoNormal" style="text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;">Este criterio es un método algebraico que determina si las raíces de un polinomio de coeficientes constantes están en el semiplano izquierdo del dominio en s, sin necesidad de calcular las raíces.</span></div>
<br />
<div class="MsoNormal" style="text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;">Como se ha comentado, la estabilidad de un sistema LTI-SISO depende de sus polos de la cadena cerrada. Las condiciones de Cardano-Vietta dice que para que un polinomio tenga sus raíces con parte real negativa, es necesario pero no suficiente que todos los coeficientes tengan el mismo signo y que ninguno sea nulo. </span></div>
<div class="MsoNormal" style="text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;"><br /></span></div>
<div class="MsoNormal" style="text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;">Para dar condición de suficiencia se requiere el criterio de Routh-Hurwitz basados en los determinantes de este último. Con el objeto de simplificar el cálculo de los determinantes de Hurwitz, Routh propuso una tabulación tal que si los elementos de la primera columna no cambia de signo, las raíces están en el semiplano negativo. </span></div>
<div class="MsoNormal">
<span style="color: #3d85c6;"><br /></span></div>
<div class="MsoNormal">
<span style="color: #3d85c6;">Sea D(s) el polinomio característico del sistema: </span></div>
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEizvOX_fKm3fx8ufI4sNs21mqUFtllvWrYyop5geNBB-tSd8zIIpqNJI9cq-hFvaWlbT2WxcXlxEGrwdRTNsKIi9QEZ99MdKfvcU0h98zKoeoQX5jKbn0kf9NtzVZlDWV9QF1CH7yeW8CI/s1600/a.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="44" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEizvOX_fKm3fx8ufI4sNs21mqUFtllvWrYyop5geNBB-tSd8zIIpqNJI9cq-hFvaWlbT2WxcXlxEGrwdRTNsKIi9QEZ99MdKfvcU0h98zKoeoQX5jKbn0kf9NtzVZlDWV9QF1CH7yeW8CI/s320/a.jpg" width="320" /></a></div>
<div class="MsoNormal">
<span style="color: #3d85c6;"></span></div>
<div class="MsoNormal" style="text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;">El primer paso para constituir la tabla consiste en ordenar los coeficientes en las dos primeras filas, alternando su posición entre la primera y segunda fila en orden decreciente del exponente:</span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<span style="color: #3d85c6;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhQko4oAu1ON-l90ZugBPSP_HFYXsJ2POu8aZP5rxPv5AHIUBZ3_waG4eS068EX7yLrItdQ8Qf9PRnjOL1x2YoWbsO7pSiqjx-PyhigYPyKjfK-uBT22KdaKPIrSYUzDGbSOeRzdqc_akA/s1600/a.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="89" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhQko4oAu1ON-l90ZugBPSP_HFYXsJ2POu8aZP5rxPv5AHIUBZ3_waG4eS068EX7yLrItdQ8Qf9PRnjOL1x2YoWbsO7pSiqjx-PyhigYPyKjfK-uBT22KdaKPIrSYUzDGbSOeRzdqc_akA/s320/a.jpg" width="320" /></a></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;">La tabla estará constituida por n+1 filas, siendo n el grado del polinomio característico. Los coeficientes a partir de la tercera fila, se formarán con los dados en las dos anteriores: </span></div>
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<span style="color: #3d85c6;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiU9GaXIPFCUZPSC7_vuavhLcvFEvbHEa9bAvr-qVYsrekT2DmfK8J6U05PQ1scLKUuc5JkklzMPALjhu9-248VgPOM2ov3lz24yhHNFtNZ-WVzYHAXReRiYGUd0Y706mBorPxOH371I6Y/s1600/a.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="320" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiU9GaXIPFCUZPSC7_vuavhLcvFEvbHEa9bAvr-qVYsrekT2DmfK8J6U05PQ1scLKUuc5JkklzMPALjhu9-248VgPOM2ov3lz24yhHNFtNZ-WVzYHAXReRiYGUd0Y706mBorPxOH371I6Y/s320/a.jpg" width="314" /></a></span></div>
<div class="MsoNormal">
</div>
<div class="MsoNormal" style="text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;">La expresión general de los coeficientes, xij, de cualquier fila i, a partir de la tercera, se constituirá por la fila i-1 e i-2: </span></div>
<br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjUty-Wflel2FO4AepQunzp_ciB8vdpb7TY4Oany6U_L0CyFO2rK9W3bljLtuWcJB9PrIT3pn5GpHhVy-2q5pizh7pJ6nesXm6BbpXL7hksMdxPIgaofooaL03HY8s7kcAVKxH1NDWfb7k/s1600/a.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjUty-Wflel2FO4AepQunzp_ciB8vdpb7TY4Oany6U_L0CyFO2rK9W3bljLtuWcJB9PrIT3pn5GpHhVy-2q5pizh7pJ6nesXm6BbpXL7hksMdxPIgaofooaL03HY8s7kcAVKxH1NDWfb7k/s1600/a.jpg" /></a></div>
<div class="MsoNormal">
<span style="color: #3d85c6;"><b><br /></b></span></div>
<div class="MsoNormal">
<span style="color: #3d85c6;"></span></div>
<div class="MsoNormal" style="text-align: justify;">
<span style="color: #3d85c6;">Una vez calculada la tabla de Routh, si no hay cambio de signo en la primera </span><span style="color: #3d85c6;">columna de ésta no habrá raíces en el semiplano positivo. Tantos cambios en el signo de </span><span style="color: #3d85c6;">los coeficientes de la primera columna indican tantas raíces en el dominio complejo </span><span style="color: #3d85c6;">positivo. </span></div>
<br />
<br />leo bravohttp://www.blogger.com/profile/13681722859946211004noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-5837841009941260015.post-36774577044811857592012-03-17T22:24:00.002-07:002012-06-07T21:25:40.810-07:00Filtros Pasa Bajo y Pasa banda<br />
<div class="MsoListParagraph" style="margin-bottom: 0.0001pt; margin-left: 21.3pt; margin-right: 0cm; margin-top: 0cm; text-indent: -18pt;">
</div>
<div class="MsoNormal" style="margin-bottom: 0.0001pt;">
<br /></div>
<div align="center" class="MsoNormal" style="margin-bottom: 0.0001pt; text-align: center;">
<b><span lang="ES-CO" style="font-family: 'Times New Roman', serif; font-size: 20pt;"><span style="color: #3d85c6;">CONTROL
1 – COLABORATORIO 1<o:p></o:p></span></span></b></div>
<div align="center" class="MsoNormal" style="margin-bottom: 0.0001pt; text-align: center;">
<span lang="ES-CO" style="font-family: 'Times New Roman', serif;"><span style="color: #3d85c6;">Leonard Enrique
Bravo Pinto, Juan Luis Buitrago Díaz<o:p></o:p></span></span></div>
<div align="center" class="MsoNormal" style="margin-bottom: 0.0001pt; text-align: center;">
<span lang="ES-CO" style="font-family: 'Times New Roman', serif;"><span style="color: #3d85c6;">leonbravo_72@hotmail.com, Jlbd89@hotmail.com, </span></span></div>
<div align="center" class="MsoNormal" style="margin-bottom: 0.0001pt; text-align: center;">
<span lang="ES-CO" style="font-family: 'Times New Roman', serif;"><span style="color: #3d85c6;">Programa
de Ingeniería Electrónica, Universidad del Magdalena<o:p></o:p></span></span></div>
<div align="center" class="MsoNormal" style="margin-bottom: 0.0001pt; text-align: center;">
<span lang="ES-CO" style="font-family: 'Times New Roman', serif;"><span style="color: #3d85c6;">Santa
Marta D.T.H.C., Colombia<o:p></o:p></span></span></div>
<div align="center" class="MsoNormal" style="margin-bottom: 0.0001pt; text-align: center;">
<span style="font-family: 'Times New Roman', serif;"><br /></span></div>
<br />
<div class="MsoListParagraph" style="margin-bottom: 0.0001pt; margin-left: 21.3pt; margin-right: 0cm; margin-top: 0cm; text-indent: -18pt;">
<span style="color: #3d85c6;"><span lang="ES-CO" style="font-family: 'Times New Roman', serif;"><br /></span></span></div>
<div class="MsoListParagraph" style="margin-bottom: 0.0001pt; margin-left: 21.3pt; margin-right: 0cm; margin-top: 0cm; text-indent: -18pt;">
<span style="color: #3d85c6;"><span lang="ES-CO" style="font-family: 'Times New Roman', serif;">1.<span style="font-family: 'Times New Roman'; font-size: 7pt;">
</span></span><span lang="ES-CO" style="font-family: 'Times New Roman', serif;">Filtro
pasa bajo en configuración Sallen Key de segundo orden.<o:p></o:p></span></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEg4GmKRehshVGLCWNUeh_UY6Icl25HtatR-pSjlTHqFqRgeA_OQ8Aluw_Gxmb2KZYILj6LryKMcbvUEceJntbtGVcLI_Nm0nJ15fp7lDWN4zTmapKFG4l7l2u9XLZzmSSLoYF0gTvAXM1E/s1600/c2.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><span style="color: #3d85c6;"><img border="0" height="58" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEg4GmKRehshVGLCWNUeh_UY6Icl25HtatR-pSjlTHqFqRgeA_OQ8Aluw_Gxmb2KZYILj6LryKMcbvUEceJntbtGVcLI_Nm0nJ15fp7lDWN4zTmapKFG4l7l2u9XLZzmSSLoYF0gTvAXM1E/s320/c2.jpg" width="320" /></span></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
</div>
<div align="center" class="MsoListParagraphCxSpFirst" style="margin-bottom: 0.0001pt; margin-left: 21.3pt; margin-right: 0cm; margin-top: 0cm;">
<span style="color: #3d85c6;"><a href="http://www.blogger.com/blogger.g?blogID=5837841009941260015" name="OLE_LINK10"></a><a href="http://www.blogger.com/blogger.g?blogID=5837841009941260015" name="OLE_LINK9"><span lang="ES-CO" style="font-family: 'Times New Roman', serif;">Formula
de la función de transferencia para el filtro</span></a><span lang="ES-CO" style="font-family: 'Times New Roman', serif;"><o:p></o:p></span></span></div>
<div align="center" class="MsoListParagraphCxSpMiddle" style="margin-bottom: 0.0001pt; margin-left: 21.3pt; margin-right: 0cm; margin-top: 0cm;">
<br /></div>
<div class="MsoListParagraphCxSpMiddle" style="margin-bottom: 0.0001pt; margin-left: 21.3pt; margin-right: 0cm; margin-top: 0cm;">
<span style="color: #3d85c6;"><span lang="ES-CO" style="font-family: 'Times New Roman', serif;"><o:p> </o:p></span><span style="font-family: 'Times New Roman', serif;"> </span></span></div>
<div class="MsoListParagraphCxSpMiddle" style="margin-bottom: 0.0001pt; margin-left: 21.3pt; margin-right: 0cm; margin-top: 0cm; text-align: left;">
<span style="color: #3d85c6;"><a href="http://www.blogger.com/blogger.g?blogID=5837841009941260015" name="OLE_LINK12"></a><a href="http://www.blogger.com/blogger.g?blogID=5837841009941260015" name="OLE_LINK11"><span lang="ES-CO" style="font-family: 'Times New Roman', serif;">En nuestro diseño se
utilizo una ganancia unitaria y se calcularon los siguientes valores R<sub>1</sub></span></a><a href="http://www.blogger.com/blogger.g?blogID=5837841009941260015" name="OLE_LINK4"></a><a href="http://www.blogger.com/blogger.g?blogID=5837841009941260015" name="OLE_LINK3"><span lang="ES-CO" style="font-family: 'Times New Roman', serif;">=</span></a><a href="http://www.blogger.com/blogger.g?blogID=5837841009941260015" name="OLE_LINK2"></a><a href="http://www.blogger.com/blogger.g?blogID=5837841009941260015" name="OLE_LINK1"></a><span lang="ES-CO" style="font-family: 'Times New Roman', serif;">3.75kΩ</span><span lang="ES-CO" style="font-family: 'Times New Roman', serif;"> R<sub>2</sub>=3.75kΩ <o:p></o:p></span></span></div>
<div class="MsoListParagraphCxSpLast" style="margin-bottom: 0.0001pt; margin-left: 21.3pt; margin-right: 0cm; margin-top: 0cm; text-align: left;">
<span lang="ES-CO" style="font-family: 'Times New Roman', serif;"><span style="color: #3d85c6;">C<sub>1</sub>= 10nf y
C<sub>2</sub>= 20nf<o:p></o:p></span></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjpLqET-17d-qUBJvG02UBwAi7hH0qhZ6ojX-Onx_BZ0uyrbsoPqyaT6nt90nVzHygIb_jY-jvOUHYUimxlMiBAV_BKF0IkWocNCPEjmuhIs7765sCAdJ5e8d_Qc-2xwJ5naKgnG8GPEB8/s1600/c2.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><span style="color: #3d85c6;"><img border="0" height="87" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjpLqET-17d-qUBJvG02UBwAi7hH0qhZ6ojX-Onx_BZ0uyrbsoPqyaT6nt90nVzHygIb_jY-jvOUHYUimxlMiBAV_BKF0IkWocNCPEjmuhIs7765sCAdJ5e8d_Qc-2xwJ5naKgnG8GPEB8/s320/c2.jpg" width="320" /></span></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
</div>
<div align="center" class="MsoNormal" style="margin-bottom: 0.0001pt;">
<span lang="ES-CO" style="font-family: 'Times New Roman', serif;"><span style="color: #3d85c6;">Grafica
del filtro<o:p></o:p></span></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhdkFgbUA1dOVYTDrJ-cdCTCBXgw76cyGcxHUFZ7PqZSCI_ri6sq0apkJXOOU_Uzg_b6JnbdU2YQW0VJOaSJCbuV2cVwGVwECYOhv2Ar41X2ZerTiXFxCvz5E-oPK2fnbz2NciRHcUKGnI/s1600/c2.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><span style="color: #3d85c6;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhdkFgbUA1dOVYTDrJ-cdCTCBXgw76cyGcxHUFZ7PqZSCI_ri6sq0apkJXOOU_Uzg_b6JnbdU2YQW0VJOaSJCbuV2cVwGVwECYOhv2Ar41X2ZerTiXFxCvz5E-oPK2fnbz2NciRHcUKGnI/s1600/c2.jpg" /></span></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<span style="color: #3d85c6;"><span style="font-family: 'Times New Roman', serif; font-size: 11pt; line-height: 115%;"> </span><span style="font-family: 'Times New Roman', serif; font-size: 15px; line-height: 17px;">Gráfica</span><span style="font-family: 'Times New Roman', serif; font-size: 11pt; line-height: 115%;"> obtenida en Matlab </span></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjNiZWyto-E6TxTbYxojE7_ziEfjZXoczYPidWxnpoqIT-9HUxGP6ipn5i7spJbfqgjkbwYjy42WPvCpCCJRJm1qrlZgwQpMhP94GSGRFRaatlxpc32qiRaMmSD2OHUtRRMOKU2ZbvC1ps/s1600/c2.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><span style="color: #3d85c6;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjNiZWyto-E6TxTbYxojE7_ziEfjZXoczYPidWxnpoqIT-9HUxGP6ipn5i7spJbfqgjkbwYjy42WPvCpCCJRJm1qrlZgwQpMhP94GSGRFRaatlxpc32qiRaMmSD2OHUtRRMOKU2ZbvC1ps/s1600/c2.jpg" /></span></a></div>
<div class="MsoNormal" style="margin-bottom: 0.0001pt; text-align: center;">
<span lang="ES-CO"><span style="color: #3d85c6;"><span lang="ES-CO"><span style="font-family: 'Times New Roman', serif;"><span style="font-size: 15px; line-height: 17px;">Gráfica</span></span><span style="font-family: 'Times New Roman', serif; font-size: 11pt; line-height: 115%;"> obtenida en Proteus</span><span style="font-family: 'Times New Roman', serif;"><span style="font-size: 11pt; line-height: 115%;"> </span></span></span></span></span></div>
<br />
<div class="MsoListParagraphCxSpLast" style="margin-bottom: 0.0001pt; margin-left: 21.3pt; margin-right: 0cm; margin-top: 0cm; text-align: left;">
<span lang="ES-CO" style="font-family: 'Times New Roman', serif;"><span style="color: #3d85c6;"><br /></span></span></div>
<div class="MsoListParagraphCxSpLast" style="margin-bottom: 0.0001pt; margin-left: 21.3pt; margin-right: 0cm; margin-top: 0cm; text-align: left;">
<span style="color: #3d85c6;"><span lang="ES-CO" style="font-family: 'Times New Roman', serif;"></span></span></div>
<div class="MsoNormal" style="margin-bottom: 0.0001pt;">
<br /></div>
<div class="MsoNormal" style="margin-bottom: 0.0001pt;">
<br /></div>
<div class="MsoListParagraph" style="margin-bottom: 0.0001pt; text-indent: -18pt;">
<span style="color: #3d85c6;"><span lang="ES-CO">2.<span style="font-family: 'Times New Roman'; font-size: 7pt;">
</span></span><span lang="ES-CO">Filtro
pasa banda en configuración Sallen Key de segundo orden.<o:p></o:p></span></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgo2kzcteJgBbU0sN68s4tRaADTFCeCZXs9WvZQADg-QtBjCsbednGux3K74VwRWLMXHuljF1R1wJixh3bcv2uBt7Sug-2myrN3m9gKMR-q8v8gOnpst18CfeRTiZoxoU3ZXc6b6RVpLFo/s1600/c2.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><span style="color: #3d85c6;"><img border="0" height="72" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgo2kzcteJgBbU0sN68s4tRaADTFCeCZXs9WvZQADg-QtBjCsbednGux3K74VwRWLMXHuljF1R1wJixh3bcv2uBt7Sug-2myrN3m9gKMR-q8v8gOnpst18CfeRTiZoxoU3ZXc6b6RVpLFo/s320/c2.jpg" width="320" /></span></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
</div>
<div align="center" class="MsoNormal" style="margin-bottom: 0.0001pt;">
<span lang="ES-CO"><span style="color: #3d85c6;">Formula de
la función de transferencia para el filtro<o:p></o:p></span></span></div>
<div align="center" class="MsoNormal" style="margin-bottom: 0.0001pt;">
<br /></div>
<div class="MsoListParagraph" style="margin-bottom: 0.0001pt; margin-left: 21.3pt; margin-right: 0cm; margin-top: 0cm; text-align: justify;">
<span lang="ES-CO"><span style="color: #3d85c6;">En
nuestro diseño se utilizo una ganancia Am = -2 y un factor de calidad Q = 10,
se asumieron los capacitores C<sub>1</sub>=
C<sub>2</sub>= 100nf calcularon los siguientes valores R<sub>1</sub>= 7.96kΩ R<sub>2</sub>=31.8k<a href="http://www.blogger.com/blogger.g?blogID=5837841009941260015" name="OLE_LINK16"></a><a href="http://www.blogger.com/blogger.g?blogID=5837841009941260015" name="OLE_LINK15">Ω</a>,R<sub>3</sub>=80.4Ω<o:p></o:p></span></span></div>
<div class="MsoNormal" style="margin-bottom: 0.0001pt;">
<br /></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhn__oVlgPjiwvLGbOEwQc0eXtlMEsdNHReVLrAjuZQilOe7Vqc0ZFG02MOHs7AOFh_6UnRxoJEHUCGrdDBrCnDj1DKz8UGM-pAC7MshetiabFbBoUnsbS8O-0XJTxPmtJYKY5Rzt10Pi8/s1600/c2.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><span style="color: #3d85c6;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhn__oVlgPjiwvLGbOEwQc0eXtlMEsdNHReVLrAjuZQilOe7Vqc0ZFG02MOHs7AOFh_6UnRxoJEHUCGrdDBrCnDj1DKz8UGM-pAC7MshetiabFbBoUnsbS8O-0XJTxPmtJYKY5Rzt10Pi8/s1600/c2.jpg" /></span></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
</div>
<div align="center" class="MsoNormal" style="margin-bottom: 0.0001pt;">
<span lang="ES-CO"><span style="color: #3d85c6;">Grafica
del filtro<o:p></o:p></span></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjkkhi0_COiEnP_goH5nly5cpWGOcdeXoMuMSjOcM31TzFlcnFGq4UCHtl3zaCtZsjU7W3CT4FwH5LzxQ0wkaPZekYHgQhwMVt9bYg_9Emly-HU75Ykc5AoEFGDSXVWlKV5RcuRXuZaLjE/s1600/c2.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><span style="color: #3d85c6;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjkkhi0_COiEnP_goH5nly5cpWGOcdeXoMuMSjOcM31TzFlcnFGq4UCHtl3zaCtZsjU7W3CT4FwH5LzxQ0wkaPZekYHgQhwMVt9bYg_9Emly-HU75Ykc5AoEFGDSXVWlKV5RcuRXuZaLjE/s1600/c2.jpg" /></span></a></div>
<div align="center" class="MsoNormal" style="margin-bottom: 0.0001pt;">
<span lang="ES-CO"><span style="color: #3d85c6;"><span lang="ES-CO" style="font-size: 11pt; line-height: 115%;"> Grafica
obtenida en Matlab </span></span></span></div>
<br />
<div class="MsoNormal" style="margin-bottom: 0.0001pt;">
<br /></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjsKx51K1cOsRPPSgkIF2E9edQhzpU6L7bqykDQKA84b_8oIP1sEykXfwFAgv0YSRukCTbY9xxnWogbyHkSH_hOk6CHgs8ayFglEthox8-wuGknPjsgncLsbLwcA5xU3rdO1677sWOqkjg/s1600/c2.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><span style="color: #3d85c6;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjsKx51K1cOsRPPSgkIF2E9edQhzpU6L7bqykDQKA84b_8oIP1sEykXfwFAgv0YSRukCTbY9xxnWogbyHkSH_hOk6CHgs8ayFglEthox8-wuGknPjsgncLsbLwcA5xU3rdO1677sWOqkjg/s1600/c2.jpg" /></span></a></div>
<div class="MsoNormal" style="margin-bottom: 0.0001pt; text-align: center;">
<span lang="ES-CO"><o:p><span style="color: #3d85c6;"><span lang="ES-CO" style="font-size: 11pt; line-height: 115%;">Grafica obtenida en Proteus</span></span></o:p></span></div>
<br />
<div class="MsoListParagraph" style="margin-bottom: 0.0001pt; text-indent: -18pt;">
<span style="color: #3d85c6;"><span lang="ES-CO"></span></span></div>
<div align="center" class="MsoNormal" style="margin-bottom: 0.0001pt; text-align: center;">
<b><span lang="ES-CO" style="font-size: 14pt;"><span style="color: #3d85c6;"><br /></span></span></b></div>
<div align="center" class="MsoNormal" style="margin-bottom: 0.0001pt; text-align: center;">
<b><span lang="ES-CO" style="font-size: 14pt;"><span style="color: #3d85c6;"><br /></span></span></b></div>
<div align="center" class="MsoNormal" style="margin-bottom: 0.0001pt; text-align: center;">
</div>
<div align="center" class="MsoNormal" style="margin-bottom: 0.0001pt;">
<b><span lang="ES-CO" style="font-family: 'Times New Roman', serif; font-size: 14pt;"><span style="color: #3d85c6;">CONCLUSION<o:p></o:p></span></span></b></div>
<div class="MsoNormal" style="margin-bottom: 0.0001pt;">
<br /></div>
<div class="MsoNormal" style="margin-bottom: 0.0001pt;">
<br /></div>
<div class="MsoNormal" style="text-align: justify; text-justify: inter-ideograph;">
<span lang="ES-CO" style="font-family: 'Times New Roman', serif;"><span style="color: #3d85c6;">Comparando las graficas obtenidas después de realizar la
simulación en los programas de estudio, se puede decir que la simulación en
cualquiera de los dos programas es bastante eficiente e ideal, permiten obtener
resultados precisos en muy corto tiempo, el diseñador puede confiar en los
datos que entrega el programa para realizar sus implementaciones físicas, que
no tendrán la misma respuesta ideal que se quiere perosi una muy cercana. La
únicadiferencia que se pudo percibir durante la realización del estudio fue la
orientación que tiene el programa hacia el usuario,proteus ofrece una interfaz
un poco mas grafica que permite entender
más fácilmente él procedimiento a realizar mientras que matlab es un programa más
robusto que implica un poco mas de conocimiento a la hora de su <a href="http://www.blogger.com/blogger.g?blogID=5837841009941260015" name="_GoBack">manejo por lo que usuario deberá tener mayor manejo de este para
poder realizar la práctica.<o:p></o:p></a></span></span></div>
<div class="MsoNormal" style="text-align: justify; text-justify: inter-ideograph;">
<span lang="ES-CO" style="font-family: 'Times New Roman', serif;"><span style="color: #3d85c6;"><a href="http://www.blogger.com/blogger.g?blogID=5837841009941260015" name="_GoBack"><br /></a></span></span></div>
<span style="color: #3d85c6;">
</span><br />
<div class="MsoNormal" style="text-align: justify; text-justify: inter-ideograph;">
<span lang="ES-CO" style="font-family: 'Times New Roman', serif;"><span style="color: #3d85c6;">Los resultados
numéricos difieren en muy pequeños valores entre sí, siendo poco significativa
la diferencia entre estos, la elección del programa a trabajar queda en manos
del diseñador, por simplicidad se puede escoger proteus mientras que matlab se
puede usar para cálculos y operaciones más complejas, también es conocido que
matlab ofrece muchas másopciones a la hora de analizar la respuesta de los
sistemas, asi que si se requiere un análisis mas a fondo se puede escoger
matlab.<o:p></o:p></span></span></div>
<div class="MsoNormal" style="text-align: justify; text-justify: inter-ideograph;">
<span lang="ES-CO" style="font-family: 'Times New Roman', serif;"><span style="color: #3d85c6;"><br /></span></span></div>
<div class="MsoNormal" style="text-align: justify; text-justify: inter-ideograph;">
<span lang="ES-CO" style="font-family: 'Times New Roman', serif;"><span style="color: #3d85c6;">También existe la
posibilidad de utilizar los programas en conjunto y tener dos diferente opciones
a la hora de referenciar y sustentar los cálculos realizados. </span></span></div>leo bravohttp://www.blogger.com/profile/13681722859946211004noreply@blogger.com1tag:blogger.com,1999:blog-5837841009941260015.post-83745270029795324262012-03-14T20:05:00.000-07:002012-06-07T21:26:00.719-07:00DIAGRAMA DE BLOQUES DE SISTEMAS DE CONTROL<div style="text-align: justify;">
<span style="background-color: white;"><span style="color: #3d85c6;">Un diagrama de bloques es una representación gráfica y abreviada de la relación de causa y efecto entre la entrada y la salida de un sistema físico. Proporciona un método útil y conveniente para caracterizar las relaciones entre los diversos componentes de un sistema de control.</span></span></div>
<div style="text-align: justify;">
<span style="background-color: white;"><span style="color: #3d85c6;"><br /></span></span></div>
<div style="text-align: justify;">
<span style="background-color: white;"><span style="color: #3d85c6;">Los componentes de sistema se llaman de manera alterna elementos del sistema. La forma mas simple de un diagrama de bloques es un solo bloque, con una entrada y una salida, como se muestra en la figura</span></span></div>
<div style="text-align: justify;">
<span style="background-color: white;"><span style="color: #3d85c6;"><br /></span></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEg-KCrwQCH0A93mH3vKbupGIeB3Uaa6s9WgTxBgvx_LXYMJo_pOQTHhb0D1N4NMONxI9x7vLVrllaN7QZmXEcZxYOUF8MxQrXkrV1UipT8iFrC_FQx9G5lxdRXRxE5lUifF1AdVYt9bLMk/s1600/c1.jpg" imageanchor="1" style="background-color: white; margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><span style="color: #3d85c6;"><img border="0" height="94" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEg-KCrwQCH0A93mH3vKbupGIeB3Uaa6s9WgTxBgvx_LXYMJo_pOQTHhb0D1N4NMONxI9x7vLVrllaN7QZmXEcZxYOUF8MxQrXkrV1UipT8iFrC_FQx9G5lxdRXRxE5lUifF1AdVYt9bLMk/s320/c1.jpg" width="320" /></span></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<span style="background-color: white;"><span style="color: #3d85c6;"><br /></span></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
<span style="background-color: white;"><span style="color: #3d85c6;">El interior del rectangulo representa el bloque, usualmente contiene la descripcion o el nombre del elemento, o el simbolo de la operacion matematica que se va a efectuar sobre la entrada para producir la salida. Las flechas representan la direccion de la informacion o flujo de la señal.</span></span></div>leo bravohttp://www.blogger.com/profile/13681722859946211004noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-5837841009941260015.post-20906190558708280602012-03-14T18:46:00.000-07:002012-06-07T21:26:10.055-07:00¿QUÉ ES UN SISTEMA DE CONTROL?<span style="background-color: cyan; color: cyan;"><br /></span><br />
<div class="MsoNormal">
<div style="text-align: justify;">
<span style="background-color: white; color: #0b5394;">Un sistema dinámico puede definirse conceptualmente como
un ente que recibe unas acciones externas o variables de entrada, y cuya respuesta
a estas acciones externas son las denominadas variables de salida. </span></div>
<div style="text-align: justify;">
<span style="background-color: white; color: #0b5394;"><br /></span></div>
</div>
<div class="MsoNormal">
<div style="text-align: justify;">
<span style="background-color: white; color: #0b5394;">Las acciones externas al sistema se dividen en dos grupos,
variables de control, que se pueden
manipular, y perturbaciones sobre las
que no es posible ningún tipo de control. La
Figura 3 ilustra de un modo
conceptual el funcionamiento de un sistema.</span></div>
<div style="text-align: justify;">
<span style="background-color: white; color: #0b5394;"><br /></span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<span style="color: #0b5394; margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEj-vY_6nG__IfuuHbP_reKmzA05N3pz5USPiJCL5oLt3tIUzogO1BgETlNiApXABOmIPCYG0L0W_MwHZ_0hyphenhyphenRIPmlNiMgh-wmDNC0Gu1B9qhqdmUp3c5PuyHmAi-hnhzZdFOViXxQRnbII/s1600/c.jpg" imageanchor="1" style="background-color: white; margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="124" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEj-vY_6nG__IfuuHbP_reKmzA05N3pz5USPiJCL5oLt3tIUzogO1BgETlNiApXABOmIPCYG0L0W_MwHZ_0hyphenhyphenRIPmlNiMgh-wmDNC0Gu1B9qhqdmUp3c5PuyHmAi-hnhzZdFOViXxQRnbII/s320/c.jpg" width="320" /></a></span></div>
<br />
<div class="MsoNormal" style="text-align: justify;">
<span style="background-color: white; color: #0b5394;">Dentro de los sistemas se encuentra el concepto de sistema
de control. Un sistema de control es un tipo de sistema que se caracteriza por
la presencia de una serie de elementos que permiten influir en el
funcionamiento del sistema. La finalidad de un sistema de control es conseguir,
mediante la manipulación de las variables de control, un dominio sobre las
variables de salida, de modo que estas alcancen unos valores prefijados. </span><br />
<span style="color: #0b5394;"><br /></span></div>
<div class="MsoNormal" style="text-align: justify;">
<span style="background-color: white; color: #0b5394;">Entrada: Estimulo aplicado al sistema de control para producir </span><span style="background-color: white; color: #0b5394;">una respuesta especificada.</span><br />
<span style="background-color: white; color: #0b5394;"></span><br />
<div style="background-color: white; color: #0b5394;">
<span style="background-color: white; color: #0b5394;">Salida: Respuesta obtenida que puede ser diferente a la especificada.</span></div>
<div style="background-color: white; color: #0b5394;">
<span style="background-color: white; color: #0b5394;"><br /></span></div>
<div style="background-color: white; color: #0b5394;">
<span style="background-color: white; color: #0b5394;"><span style="background-color: white;">Perturbación: Es una entrada que afecta adversamente a la </span><span style="background-color: white;">salida.</span></span></div>
<span style="background-color: white; color: #0b5394;"><br class="Apple-interchange-newline" /></span></div>
<div class="MsoNormal" style="text-align: justify;">
<span style="background-color: white; color: #0b5394;"> Un sistema de control
ideal debe ser capaz de conseguir su
objetivo cumpliendo los siguientes requisitos: </span></div>
<div class="MsoNormal" style="text-align: justify;">
<span style="background-color: white; color: #0b5394;"><br /></span></div>
<div class="MsoNormal" style="text-align: justify;">
<span style="background-color: white; color: #0b5394;">1. Garantizar la
estabilidad y, particularmente, ser robusto frente a perturbaciones y errores
en los modelos. </span></div>
<div class="MsoNormal" style="text-align: justify;">
<span style="background-color: white; color: #0b5394;"><br /></span></div>
<div class="MsoNormal" style="text-align: justify;">
<span style="background-color: white; color: #0b5394;">2. Ser tan eficiente
como sea posible, según un criterio preestablecido. Normalmente este criterio
consiste en que la acción de control sobre las variables de entrada sea
realizable, evitando comportamientos bruscos e irreales. </span></div>
<div class="MsoNormal" style="text-align: justify;">
<span style="background-color: white; color: #0b5394;"><br /></span></div>
<div class="MsoNormal" style="text-align: justify;">
<span style="background-color: white; color: #0b5394;">3. Ser fácilmente implementable
y cómodo de operar en tiempo real con
ayuda de un ordenador.</span><br />
<span style="color: #0b5394;"><br /></span></div>
</div>leo bravohttp://www.blogger.com/profile/13681722859946211004noreply@blogger.com0